拉格朗日方程1.ppt

* 动力学的基本方法 牛顿定律 动量定理 动量矩定理 动能定理 达朗贝尔原理//动静法 虚位移原理 动力学普遍方程 * 设：质点系中第i个质点的质量为 ;作用在其上的主动力 ; 约束力 . 质点的惯性力为 应用达朗贝尔原理： 第一节 动力学普遍方程 应用虚位移原理： 若质点系所受的 约束为理想约束 动力学普遍方程 其中： * A B C 例：图示系统在铅垂平面内运动，各物体的质量均为m，圆盘的半径为R，绳索与圆盘无相对滑动。求滑块的加速度和圆盘C的角加速度。 A B C 解：运动分析 应用动力学普遍方程 受力分析 * * A B C 系统的虚位移 A B C 由动力学普遍方程得： * 动力学普遍方程 拉格朗日方程 写成广义坐标虚位移形式 猜想： 与运动有关， 可否表示成动能的某种形式？ 是动力学普遍方程的广义坐标形式 * 第二节 拉格朗日方程 设：具有完整约束的非自由质点系有 k 个自由度 系统的广义坐标为： 由n个质点组成的完整、理想约束质点系， 有k个自由度，则第i质点的虚位移： 1、将虚位移变为广义坐标形式 * 虚位移： 由广义坐标的独立性， 2、将动力学普遍方程变为广义坐标形式 动力学普遍方程： (1)代入(2)中： 展开： 其中： 广义惯性力可否表示成动能的形式？ 广义惯性力 * 广义