第五章控制工程基础分析.ppt

第五章　系统稳定性　 §5-1　系统稳定的条件 §5-2　劳斯－胡尔维茨稳定判据 §5-3　奈奎斯特稳定判据 §5-4 稳定性裕量 §5-5 根轨迹简介 §5-1　系统稳定的条件 一、稳定的概念和定义 依据稳定性定义，系统在初始条件为零时，受到干扰信号作用时（单位脉冲信号 ），系统输出信号 ，若 则系统稳定 §5-2　劳斯－胡尔维茨稳定判据 劳斯－胡尔维茨判据是根据特征方程式（高次代数方程）根与系数的关系，由特征方程的系数间接判断特征方程根是否具有负实部的，从而判断系统稳定性的方法，因此又称做代数稳定性判据。 一、胡尔维茨稳定判据 5-3 奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 控制系统的稳定性，由其闭环极点唯一的来确定，奈氏判据可以知道闭环系统有无右极点，但不知道极点的位置，有时不仅要知道系统是否稳定，还要知道它的阻尼有多大，也就是闭环极点距虚轴的距离，以便进行参数选择。在这一点上，伊文思（Evans）的根规迹法有其独到之处，这是一种根据开环零、极点寻求闭环极点位置的图解法，本节作一简单介绍。 二、绘制根轨迹的基本规则 以上这些作图法对于手工作根轨迹图是非常方便的，但需一定的经验。对于复杂根轨迹我们可以利用计算机的强大功能来完成。 如在Matlab软件中绘制根轨迹图十分方便。 ? ? ? -4 -3 -2 -1 ? * * 一个能在实际总应用，其首要条件是保证系统稳定。 所谓系统稳定性，是指系统在使它偏离稳定平衡状态的扰动消除之后，系统能够以足够的精度逐渐回复到原来的状态，则系统是稳定的，或具有稳定性。否则系统不稳定，或不具有稳定性。 系统稳定性，是系统固有的一种特性，这种固有的稳定性之取决于系统结构参数，而与初始条件及外界作用无关。 一、系统稳定的充要条件 对于一般的反馈系统，系统的传递函数为： 设输入信号为单位脉冲信号，则有： 1 则输出为： 从1式可看出，要想系统稳定，系统的特征根si，必须全部具有负实部。 综上所述，不论系统特征方程的特征根为何种形式（实根或共轭复根），线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均为负数或具有负的实数部分；即：所有特征根均在复数平面的左半部分。 由于特征根就是系统的极点，因此，线性系统稳定的充要条件也可表述为：系统的极点均在s平面的左半平面。 一般情况下，确定系统稳定性的方法有： 1 直接计算或间接得知系统特征方程式的根。 2 确定特征方程的根具有负实部的系统参数的区域。 应用第一种类型的两种方法是：(1)直接对系统特征方程求解；(2)根轨迹法 应用第二种类型的两种方法是：(1)劳斯-胡尔维茨判据; (2)奈氏判据 将系统的特征方程式写成： 系统稳定的充要条件是： 1）系统的特征方程式的各项系数全部为正值，即ai=0 2）由系统特征方程各项系数组成的主行列式及其各顺序主子式全部大于零。 满足这两个条件的系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 胡尔维茨行列式可列写为： 建立 规律：主对角线上元素从a0开始依次递增为an-1，再写出各列元素，按自上而下角标递减，小于0时用0代替。 例：系统的特征方程为： 试用胡尔维茨判据判别系统的稳定性。 解：由特征方程知：1) ai0 2) 所以，不满足胡尔维茨行列式，系统不稳定。 二、劳斯判据 当系统特征方程阶次越高，利用胡氏判据时，行列式计算工作量越大，所以高阶时，可用劳斯判据判别系统的稳定性。 劳斯判据步骤如下： 1）列出系统特征方程： 检查各项系数是否大于0，若是，进行第二步。 可见，ai0 (i=0,1,2,…,n)，是满足系统稳定的必要条件。 2）按系统的特征方程式列写劳斯表 3）考察劳斯阵列表中第一列各数的符号，如果第一列中各数a0、a1、b1、c1、……的符号相同，则表示系统具有正实部特征根的个数等 于零，系统稳定；如果符号不同，系统不稳定，且符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数。 … 例 已知一调速系统的特征方程式为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。可得： 例 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 ※※ 劳斯判据特殊情况 1. 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有余项，这种情况的出现使劳斯表无法继续往下排列。解决的办法是以一个很小的正数 来代替为零的这项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。 2.劳斯表中出现全零行 则表示相应方程中