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最优估计大作业 ：李海宝 ： 导师：刘胜：控制科学与工程 模糊逻辑滤波器智能系统自适应调整 本论文定位系统）和导航系统（）对航行器）一种智能导航系统的。将简单卡尔曼滤波器（）卡尔曼滤波器）用于融合的数据将它们一起传感器噪声特性里潜在的变引起假本论文这一问题着重突出了模糊逻辑方法的使用。这种算法传感器噪的时候，他们的稳定性和性能，我们认为适应机制此外在导航系统融合过故障检测和信号算法需要讨论。这种算法用真实的实验数据都是和一系列(运行低成本的锤头式)中获得的。 水下航行器导航传感器融合；滤波器；卡尔曼滤波器逻辑 对于以科学、军事、商业为目的应用，如海洋勘察、搜索未爆弹药和电缆跟踪检查，AUV的发展需要相应导航系统的发展。这样的系统提供航行器位置和姿态的数据是很有必要的。在这样的系统中对精度的要求是最重要的：错误的位置和姿态数据会导致收集数据的一个毫无意义的解释，或者甚至AUV的一个灾难性故障。 越来越多来自整个世界的研究团队正利用INS和GPS来研发组合导航系统。然而，他们的工作中几乎都没有明确几个INS传感器融合的本质要求，这些传感器用于确保用户保持精度或甚至用来防止在与GPS融合之前导航系统这部分的完全失败。例如，金赛和惠特科姆（2003）使用一个切换机制来防止INS的完全失败。虽然这个方法简单易行，但是可能不