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5-4 定轴转动中的功能关系 第5章 刚体力学基础 5.4.1 刚体定轴转动的动能 刚体定轴转动的动能= 绕质心转动的动能+刚体携总质量(质心)绕定轴作圆周运动的动能 利用平行轴定理： 2 c md J J + = 5.4.2 力矩的功 设作用在质元 Dmi 上的外力Fi 位于转动平面内 i i i s F d cos q = ) d ( sin i i i i r F j a = ò = j j j 0 d i i M A i i i i F r j a d ) sin ( = j d i M = ? = i i A A ò = j j j 0 d M z ?mi . i a i s i d , r d j d i q i 5.4.3 刚体定轴转动的动能定理 转动定律： 刚体定轴转动的动能定理 ò = w w w w 0 d J ò = j j j 0 d M A 5.4.4 刚体的重力势能 刚体和地球系统的重力势能： 以地面为零势能点，对质元 ?mi 5.4.5 刚体定轴转动的功能原理与机械能守恒 若把重力作功用势能差表示： 式中M为除重力以外的其它外力矩。 若M=0 刚体的机械能守恒定律 ò = j j j 0 d g g M A ) ( c0 c mgz mgz - - = 由动能定理 例 如图示已知： M =2 m ， h ， q =60 ° 求：碰撞后瞬间盘的 w 0 = ？ P 转到 x 轴时盘的 w =? 解： m 下落： mgh mv = 1 2 2 v gh T = 2 (1) （水平） m(黏土块) y x h P θ O M 光滑轴 均质圆盘 R m P h v （水平） m(黏土块) y x h P θ O M 光滑轴 均质圆盘 R 碰撞 ? t 极小，对 m +盘系统，冲击力远大于重力，故重力对O力矩可忽略，角动量守恒： mvR J o cos q w = (2) J MR mR mR = + = 1 2 2 2 2 2 (3) 由 (1)(2)(3) 得： w q o gh R = 2 2 cos (4) 对 m + M + 地球系统，只有重力做功， E 守恒. 则： P 、 x 重合时 E P =0 。 令 1 mgR J J o sin q w w + = 1 2 2 2 2 (5) = + 1 2 2 4 3 R g h R . ( ) ( ) q = 60 o （水平） m(黏土块) y x h P θ O M 光滑轴 均质圆盘 R 由 (3)(4)(5) 得： w q q = + gh R g R 2 2 2 cos sin 例 水平转台(m1 、R ) 可绕竖直的中心轴转动，初角速度w0，一人(m2 )立在台中心，相对转台以恒定速度u沿半径向边缘走去，计算经时间 t，台转过了多少角度。 人与转台组成的系统对竖直轴的角动量守恒： 解： 台转过的角度： 例 均质细棒 （m、l），水平轴O，开始棒处于水平壮态，由静止释放，求: （1）水平位置放手时，棒的质心加速度; （2）摆到竖直位置时，棒的角速度; （3）摆到竖直位置时，轴的支反力。 . O y F F x 解: (1)因轴的支反力未知，不可能通过质心运动定律求棒的质心加速度。 支反力对转轴O 的力矩为零，则可通过转动定律求棒的转动，再求质心加速度。 ò = z z M M d ò = mg x d ò = m x g d . O y F F x 质心加速度： 0 = （2）依机械能守恒，选O点为势能零点： 竖直位置时棒的机械能 水平位置 . O F y x F （3）竖直位置时： 应用质心运动定律： cn ma mg F y = - 0 = x F ct ma F x = 0 = 例 质点与直竿碰撞 细杆：M、 L ，轴O，在竖直位置静止。 m 与棒发生弹性碰撞（如图）。 m 碰后失速下落。 求碰后：棒的最大偏转角？ m a O . 0 v max q 解： 利用角动量守恒： 系统受重力、轴的支反力等。 但这些力对轴的力矩＝0。 碰前： 碰后： m 细杆 w J L + = 0 L L = 0 ) ( 0 + - = mv a l L m a O . 0 v max q 在碰后的运动中，m的运动不考虑，只讨论细杆的转动。 由动能定理： 重力作功等于细杆动能增加 C . C . m a O . max q