024连杆机构运动技术总结.ppt

* 机械原理 温州大学机电工程学院 2-* Theory of Machines and Mechanisms 机 械 原 理 第二章 连杆机构 §2.4 平面连杆机构的运动分析 第二章 连杆机构 相对运动图解法 同一构件上两点间的速度和加速度 复习回顾 1、矢量方程图解 大小 方向 ? ? ? ? ? ? ？ ？ 结论：一个矢量方程可解两个未知标量 ω 2、理论力学 刚体的平面运动=随基点的牵连运动+绕基点的相对运动 A vA vA vBA vB B 例、铰链四杆机构瞬时位置如图，已知：φ1，ω1= C，各杆尺寸，求：vE、aE、ω2、ω3、?2、?3。 解： 速度分析 1、确定求解点的顺序 C?E 2、列矢量方程 大小 方向 ⊥AB ⊥BC ⊥CD 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 3、矢量方程图解步骤 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ?选取 ?取速度极点p ?按式作图 ?图式校核 vB vCB vC b ⊥BC ⊥CD c p 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 多边形pbec称为该机构的速度多边形（速度图） ┓ vB b c p ⊥CE vEC e vEB vE 4、速度多边形（速度图）的特性： 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 vB b P(a,d) vEC e vEB vE 极点p代表机构上所有绝对速度为零的点 线段 、 、 代表机构上同名点的绝对速度vB、 vC、 vE 除p外，任两点间的线段代表相对速度，如 ??? vCB 由作图可知，Δbce∽ΔBCE，称Δbce为构件ΔBCE的速度影象 作用：已知某构件上两点的速度，可方便求出第三点的速度 注意：影象原理只能用于同一构件上的两点； 字母绕行顺序应相同。 c vC 加速度分析 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ?2 ?3 1、矢量方程 大小 方向 C?D ⊥CD ? B?A C?B ⊥BC ? 2、矢量方程图解 ?选取 ?取加速度极点p ?按式作图 ?图式校核 b c c p c ┓ ┓ 大小 方向 ? B?A E?B ⊥BE ? ? 大小 方向 ? ? E?C ? ⊥CE ? ? 可以证明，Δbce∽ΔBCE 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ?2 ?3 b c c b ┓ ┓ e e ┓ e p ┓ 3、加速度图的特性 b c c b ┓ ┓ e e ┓ e p ┓ 1 2 3 4 ?1 φ1 ?2 ?3 ?2 ?3 极点p代表机构上所有绝对加速度为零的点 线段 、 、 代表机构上同名点的绝对加速度aB、 aC、 aE 除p外，两个带 点间的线段代表相对加速度，如 ??? aCB 注意：由切向加速度求角加速度 可以证明，Δbce∽ΔBCE，称Δbce为构件ΔBCE的加速度影象 注意：影象原理只能用于同一构件上的两点； 字母绕行顺序应相同 组成移动副的两构件上重合点的速度与加速度 基本理论 绝对运动=相对运动+牵连运动 注意 组成移动副的两构件 1 B 2 例、导杆机构瞬时位置如图，已知各杆尺寸，?1=C，求?3、?3。 A B C 1 2 3 4 ?1 解： 速度分析 大小 方向 ⊥AB ω1lAB ? //BC ? ⊥BC 也可以以B2为动点，B3为动坐标系: ? ⊥BC ? //BC ?1lAB ⊥AB A B C 1 2 3 4 ?1 b2 ⊥AB b3 p ┓ ?3 ┓ ┓ 大小 方向 B?A B?C ⊥BC //BC ? ? ⊥BC 哥氏加速度的方向判断： 将 绕B点沿?2转90o 加速度分析 A B C 1 2 3 4 ?1 ?3=?2 ?3=?2 90o b3 p ┓ b2 k b3 p b3 vE 求：vE 、aE 例 p b c e vB vC vEC ┓ ┓ A B C D E ?1 1 2 3 4 5 ?4 ?3 1、求解顺序 B?C?E 2、速度分析 ⊥AB ?1lAB ？ ⊥BC ？ ⊥CD ? ? ？ ⊥EC ？ //DE ┓ e ┓ ┓ ┓ A B C D E ?1 1 2 3 4 5 ?4 ?3 3、加速度分析 B?C?E ？ ？ ⊥CD ⊥BC B?A C?D vE p c e vEC b ? ? ？ ⊥EC ？ //DE E?C b c p e 高副机构的运动分析 方法：1、高副低代 2、构件扩大 1 2 3 A ?1 B 例：平底从动件凸轮机构，已知构件尺寸， ?1=C，求v2、a2。 解： 1、高副低代 K 2、假想将构件2扩大，包括构件1上的B点，取B为重合点 4 ω1