现代控制理论课件3.pptVIP

1)T=G1G2/(1+G1G2H1H2) 令H=H1H2 S(T,H)=-G1G2/(1+G1G2H1H2)^2*H1H2/[G1G2/(1+G1G2H1H2)] =-G1G2H1H2/(1+G1G2H1H2) ≈-1 2)T=G/(1+GH) S(T,G)=[(1+GH)-GH]/(1+GH)^2*G/[G/(1+GH)] =1/(1+GH) * Ea(s)=Xi(s)-Xo(s)H(s) E(s)=Xi(s)/H(s) -X0(s) =Ea(s)/H(s) * * 张秦艳 * R(s) =1/s : D(s) =1/s : 表4.1 钻机系统在两种增益情况下的响应 为达到好的设计折中，我们选择K = 20 。 * 张秦艳 * 3.8设计实例：火星漫游车 图4.24 以太阳能作动力“逗留者号”火星漫游车。该车于1997年7月4日在火星上着陆，于7月5日展开工作。 * 张秦艳 * 由地球上发出的路径控制信号r(t)能对该装置实施遥控。本例中我们将斜坡信号[r(t)=t, t=0]用作输入信号。 该装置既能以开环方式工作（不带反馈），又能够以闭环方式工作（带反馈）。 本例设计的目的是使漫游车受干扰（如岩石）的影响较小，而且对增益K变化的灵敏度也较小。 * 张秦艳 * 开环系统 : 闭环系统: 则对于 K = 2, 对K = 2, 闭环系统在低频（ω0.1）下的灵敏度为： * 张秦艳 * 图4.26 闭环系统灵敏度的幅值随频率的变化关系 开环系统在扰动下的影响 : 对闭环系统: 闭环：当 K = 2, y(∞) =1/5. K = 50, K 50, 对r(t)=t 系统的瞬态响应开始恶化。 * 张秦艳 * 3.9应用MATLAB分析控制系统的特点 例4.2 速度控制系统 表4.2 速度控制系统的参数 * 张秦艳 * Fig4_27.m * 张秦艳 * * 张秦艳 * Fig4_28.m * 张秦艳 * 我们通常期望 引入负反馈移明显地减小了干扰对输出的影响。 * 张秦艳 * 例4.3英吉利海峡海底隧道钻机 Fig4_29.m * 张秦艳 * * 张秦艳 * Fig4_30.m * 张秦艳 * 如果设计时仅考虑对干扰的抑制，则应该选择K = 100 , 但实际上需要权衡利弊，在本例中,增加Ｋ值能更好地抑制噪声,而减小Ｋ值也能改善某些性能(如使超调量更小). * 张秦艳 * 增加 K ，可以减小系统的灵敏度。 Fig4_31.m * 张秦艳 * 3.10 循序渐进设计示例：磁盘驱动读取系统 折中和优化 磁盘驱动器必须保证磁头的精确位置，并减小参数变化和外部振动对磁头定位造成的影响。 机械臂和支撑簧片将在外部振动（如对笔记本电脑的振动）的频率点上产生共振。对驱动器产生的干扰包括物理振动、磁盘转轴轴承的磨损和摆动,以及元器件老化引起的参数变化等。 * 张秦艳 * 6. 检查磁盘驱动系统对扰动和系统参数变化的响应特性 7.讨论调整放大器增益Ka时，系统对阶跃指令的瞬态响应和稳态误差 * 张秦艳 * 单位阶跃输入时, R(s) = 1/s, 当 D(s) = 0 则系统稳态误差为 e(∞) = 0 现在我们来研究调整Ka时系统的瞬态响应特性。 * 张秦艳 * Fig4_34.m * 张秦艳 * 可以看出，当Ka=80时系统对输入指令的响应速度明显加快,但响应却出现了振荡。 * 张秦艳 * 接下来研究干扰D(S)=1/s对系统的影响［令R（s）＝0］。我们希望将干扰的影响减小到很低的水平，当Ka=80时系统对D(s)的响应Y(s)为： Fig4_35.m * 张秦艳 * 为进一步减小干扰的影响，需要增大Ka至超过80。 但此时系统对阶跃指令r(t)=1,t＞0的响应会出现不能接受的振荡。 下一章我们将给出Ka的最佳设计值,以使系统响应能够满足既快速又不振荡的要求。 * 张秦艳 * 3.11??小结 尽管要付出一定的代价并增加了系统的复杂性,反馈控制还是得到了广泛的应用，最基本的原因在于反馈控制能够做到： （1）减小G(s)中参数变化时的系统灵敏度； （2）使系统的瞬态响应易于调节； （3）改善对系统中干扰和噪声的抑制； （4）减小系统的稳态误差。 * 张秦艳 * 作业3 Page 208(Eng.)/page 181(Chi.): E4.7 Page 210(Eng.)/Page 183: P4.4 Page 218(Eng.)/Page 191(Chi.): CDP4.1 Page 221(Eng.)/Page 194(Chi.): MP4.6