气动爬绳机器人的研制分析.doc

目 录 摘要…………………………………………………………………………………………I ABSTRACT……………………………………………………………………………………II 1绪论………………………………………………………………………………………1 1.1机器人发展状况………………………………………………………………… 1 1.2机器人的应用…………………………………………………………………… 1 1.3课题背景和研究意义…………………………………………………………… 2 1.4本课题的发展状况……………………………………………………………… 3 1.5本课题要求完成的工作………………………………………………………… 4 2总体设计………………………………………………………………………………… 6 2.1爬行器的功能分析……………………………………………………………… 6 2.2爬行器总体构成设计…………………………………………………………… 6 2.3系统的工作原理和控制原理…………………………………………………… 7 2.3.1系统工作步骤说明……………………………………………………… 7 2.3.2系统的气动控制原理…………………………………………………… 8 3机械结构设计……………………………………………………………………………9 3.1机械机构总体布置说明……………………