从单幅图像中提取世界坐标技术分析.pptVIP

* 3.9.4 从单幅图像中提取世界坐标 专业：应用数学 姓名：孙卓 立体重构 一般情况下只有使用多个摄像机在不同空间上同时拍摄同一物体的两幅或多幅图像，才可以进行这种测量，这种方式称为立体重构。 使用标定后的摄像机可以在世界坐标系内进行未失真的测量。 使用多个摄像机拍摄同一物体来重构两幅图像中对应点的三维坐标时可以实现吗？ 可以实现 因为由两个摄像机光心与两幅图像中在成像平面上的对应点可以定义两条光线，这两条光线在三维空间中的交点就是图像中相应的三维位置。 安装1个摄像机时如何得到被测物体在世界坐标系中的尺寸？ 第一就是使用远心镜头拍摄被测物体； 第二就是如果使用针孔摄像机或线阵摄像机，此时必须将被测物体放在一个已知平面上。 原理 通过光线（视线）与已知被测平面相交来解决问题。就算测量平面与光轴之间有一定的倾斜角度，也可以进行测量。 远心摄像机 远心镜头 远心镜头是为纠正传统镜头的视差而设计的特殊镜头，具有放大倍数恒定、无视差等特点，常常应用于微小物体测量。 远心镜头实现世界坐标系到图像坐标系的平行投影。 远心摄像机就是摄像机和远心镜头的组合。 平行投影 概念：平行投影是在一束平行光线照射下形成的投影。 特征：平行投影的投影线是平行的。 分类：斜投影和正投影。 如何使用远心摄像机来测量被测物体在世界坐标系中的尺寸？ 平行投影完全不受深度信息的影响。因此我们不可能使用这种方式得到物体与摄像机之间的距离，也就是说不能得到物体在摄像机坐标系中的z坐标。然而我们可以得到物体在摄像机坐标系中x和y坐标，也就得到了物体在世界坐标系中的尺寸。由于点的z坐标不可求，只需将 看作是世界坐标系中的一个点即可。 如何求 ？ 1.将该点坐标从图像坐标系转换到成像平面坐标系； 2.使用 消除径向畸变的影响，得到成像平面上未失真的坐标； 3.最终计算得到点 的坐标. 如何求 ？ 1 2. 3. 注意： 上面的方法其实相当于通过点 并且与成像平面 垂直的光线与平面z=0相交得到的交点。 如何使用针孔摄像机确定物体在世界坐标系中的尺寸？ 原理：光线与已知平面相交。 在许多应用中，被测物体都放在摄像机前面的一个平面上，如传送带。我们假设此时这个平面的位置与方向（位势）已知。这个测量平面由它的原点以及一个局部坐标系来表示，也就是三个直角向量，其中一个向量垂直于测量平面。 原理： 我们需要使用图像上某点所对应的光线与该测量平面相交，需要知道定义该光线的两个点。 两个点 第一个点：摄像机的投影中心，在摄像机坐标系中的坐标为 第二个点：将点 从图像坐标系转换到成像坐标系中。考虑到成像平面在光心前，距离光心f处，光线上第二个点的坐标为 两点确定一条光线： 为什么要将两点转换到世界坐标系中？ 我们的目的是光线与平面相交，求交点，也就是图像的世界坐标。最好将光线 的方程建立在世界坐标系中，因为在世界坐标系中测量平面就是z=0. 将 和 转换到世界坐标系中 标定板 1.在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变； 2.确定物理尺寸和像素间的换算关系； 3.确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。 被测物体的测量平面的位姿 由于我们使用平面标定对象，通过摄像机标定得到这个位姿，如果在用来标定的其中一副图像中标定板直接放在测量平面上，那么这幅图像中标定板的外参基本上等同于上面所需要的测量平面的位姿（忽略标定板的厚度）。 考虑标定板的厚度d，平移向量T变成RD+T 3.9.5 摄像机参数的准确度 一是摄像机参数的准确度 二是调整摄像机焦距和光圈对摄像机参数的影响 摄像机参数的准确度 什么影响摄像机参数的准确度？ 1.标定板放置的不恰当 2.用于进行标定摄像机的图像数量（最主要因素） 1.摄像机参数的准确度随着图像数量的增加而明显增加。 2.为了使得到的摄像机参数更加准确，就需要有相当多的标定图像。 如果标定板能够在标定图像中覆盖图像的每个角落，可以使计算得到的径向畸变系数 更加准确。 如果标定板可以覆盖较大的深度范围，那么所有的摄像机参数都会更准确。可以通过将标定板绕它的x轴和y轴旋转或者将标定板放置在与摄像机不同距离的位置上使标定板覆盖较大的深度范围。 镜头影响摄像机参数吗？ 景深：指摄像机镜头沿能够取得清晰图像的成像所测定的被拍摄物体前后距离范围。 调节焦点将会改变主距 *