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第5讲　模糊控制系统设计实例 5.1 电加热炉炉温模糊控制系统设计及实现 SISO模糊控制系统设计 5.1 电加热炉温控系统 5.1 模糊控制器设计 5.1.1 模糊化 确定输入、输出变量； 确定其论域； 定义每个变量的模糊语言值； 定义相应的隶属函数； （１） 确定输入、输出变量 输入变量：误差e=R-T 输出变量：控制增量 模糊化-Next 确定输入、输出量的变化范围，标准化论域(量化等级)、模糊语言值个数及隶属度函数。 5.1.1 模糊化实现 5.1.2 确定模糊规则 5.1.3 模糊推理 5.1.4 反模糊化 最大隶属度法 重心法（加权平均法） 5.1.5 小结 5.2 电加热炉温控系统的模糊控制实现(TISO) 双入单出模糊控制器设计 5.2.1 确定控制器的输入输出量 输入 误差e：e(k)=R-T(k) 误差变化率：ec=e(k)-e(k-1) 输出： 电压增量 5.2.2 模糊化 确定输入、输出量的变化范围（论域）、模糊语言值个数及隶属度函数。 5.2.3 建立模糊规则 建立模糊规则：专家经验、知识 模糊规则2 5.2.4 模糊推理 求出规则蕴含的模糊关系R 5.2.5 反模糊化 得到精确的输出值 5.2.6 模糊控制表（查询表） 模糊控制算法的实现流程 程序一般包括两个部分： （1）计算机离线计算查询表的程序，属于模糊矩阵运算。 （2）计算机在模糊控制过程中在线输入误差以及误差变化率，经过论域变换后，查找查询表后再处理后得到输出。 重点难点 输入输出变量的模糊化 模糊规则的确立 熟练模糊控制设计流程／思路 下次课安排 上机：学院机房 任务： Matlab简介 基于Matlab的模糊控制器设计 练习 设一水箱控制系统，模糊控制器的输入为水温，控制器的输出为燃气阀开度增量。E,dU的模糊集均为{NB,NS,ZO,PS,PB}，E=r-y（给定值－水温实际值），试总结控制该系统的所用的模糊规则，并用表格形式表示出来。 用自己的语言总结模糊控制器的设计步骤。 * * 浙江理工大学多媒体课件 广义对象 模糊控制器 加热炉 炉温T R=800℃ 控制器 传感变送机构 - e 可控硅 控制目标：保持炉温在800℃(R=800℃) 调节手段：可控硅整流电源的供电电压 广义对象 模糊控制器 加热炉 炉温T R=800℃ 控制器 传感变送机构 - e 可控硅 模糊化 模糊推理 规则库 反模糊化 广义对象 模糊控制器 加热炉 炉温T R=800℃ 控制器 传感变送机构 - e 可控硅 输入：e的变化范围[-60,60]； 输出：du的变化范围[-45,45]; 量化等级: [-3,-2, -1, 0, 1, 2, 3] 量化因子：Ke=3/60; Ku=45/3; 其模糊语言值分别为: {NB, NS, ZO, PS, PB}和{N, ZO, P} 隶属度函数: 三角函数 输入变量e?[-60,60] 输出变量du?[-45,45] -3 -2 -1 0 1 2 3 e ? 1 隶属度 NB NS PS PB ZO 设输入变量e* = 55， 则e*对应的模糊输入E*为(PB) {(-3,0), (-2,0), (-1,0), (0,0), (1, 0), (2,0.33), (3,1)} -3 -2 -1 0 1 2 3 du ? 1 隶属度 N P ZO P P ZO N N PB PS ZO NS NB e 　　　　　　　人的控制规则／策略 若炉温低于800℃，则升压，低得越多，升压越高； 若炉温高于800℃，则降压，高得越多，降压越低； 若炉温等于800℃，则保持电压不变。 e=R-T(k) e0; 炉温低于800℃, e0; 炉温高于800℃, e=0; 炉温等于800℃, P P ZO N N du PB PS ZO NS NB e 求输入e* = 55时对应的输出？ 模糊值 E*={(-3, 0), (-2, 0), (-1, 0), (0, 0), (1, 0), (2, 0.33), (3, 1)} -3 -2 -1 0 1 2 3 e ? 1 隶属度 NB NS PS PB ZO -3 -2 -1 0 1 2 3 du ? 1 隶属度 N P ZO -3 -2 -1 0 1 2 3 e ? 1 隶属度 NB NS PS PB ZO 模糊语言赋值表 0 0.67 0.33 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0.33 0.67 0 -1 1 0.33 0 0 PB 0 0.67 0 0 PS 0 0 0 0 ZO 0 0 0.67 0 NS 0 0 0.33 1 NB 3 2 -2 -3 E 模糊控制系统的实现 模糊控制器 模糊化 模糊推理 规则库 反模糊