第三章步进电机.pptVIP

3：细分驱动电路 3. 连续脉冲运行 连续脉冲运行 当 时，转子的响应是很复杂的。 但如果 ，转子振荡已衰减完毕，已 处于新的平衡位置，转子角速度已为零。 所以这种频率的连续脉冲运行犹如连续的单脉冲运行。 ②极限起动频率：当电动机的负载一定时，如果外加控制脉冲频率超过某一临界值，电机便会起动不起来，这一临界值称为极限起动频率。 连续脉冲的频率是下列两个指标的制约： ①连续运行频率：为使电动机不失步（每拍走一步为正常运行，每拍不走或多走均为失步）地运行的极限频率。它的数值随轴上负载的增加而下降。小步距角步进电动机的连续运行频率可达每秒一万步以上； 极限起动频率总小于连续运行频率，一般空载起动频率约为数千赫。 说明极限起动频率 3.6步进电动机的环形分配器和驱动电源 一、驱动电源的组成 脉 冲 分 配 器 功放电路 三 相 步 进 电 机 负载 功率电源 分配器电源 功放电路 功放电路 功率放大器 步进脉冲 方向信号 A B C 脉冲分配器+功率放大电路 步进电机的运行要求足够功率的电脉冲信号按一定的顺序分配到各相绕组。所以，与其它旋转电机不同的是步进电机的工作需要专门的驱动。步进电机的驱动包含脉冲分配（环行分配）和功率放大两部分。 步进电机驱动器 步进电机 步进电机+驱动器 步进电机运动控制卡 1. 脉冲分配器 当方向电平为高时，脉冲分配器的输出按A-B-C的顺序循环产生脉冲。 当方向电平为低时，脉冲分配器的输出按A-C-B的顺序循环产生脉冲。 任务：将脉冲信号按照一定的逻辑关系加到放大器上，使各相绕组按一定的顺序和时间导通和关断，并根据指令使得电机正转或反转，实现确定的运行方式。 2.功率放大器 将脉冲分配器的输出信号进行功率放大（电压或是电流）后给电动机的定子绕组供电，使电动机的转子产生输出足够大的电磁转矩带动负载。 二、步进电动机的脉冲分配器 步进电动机的脉冲分配可由硬件或软件方法来实现。 硬件环形分配器：由计数器等数字电路组成的。有较好的响应速度，且具有直观、维护方便等优点。 软件环分：由计算机接口电路和相应的软件组成的。受到微型计算机运算速度的限制，有时难以满足高速实时控制的要求。 1.硬件环形分配器 2．软件环形分配 软件环分的方法是利用计算机程序来设定硬件接口的位状态，从而产生一定的脉冲分配输出。 1) 输出接口 输出接口是将计算机的输出端与步进电动机的每相绕组一一对应起来。8031单片机本身包含4个8位I/O端口，分别为P0、P1、P2、P3。 若要实现三相步进电动机的脉冲分配，需要三根输出口线，本例中选P1口的P1.0、P1.1、P1.2位作为脉冲分配的输出。 2) 输出模型 如果三相步进电动机按单、双拍通电方式工作，即: 正转：A-AB-B-BC-C-CA 反转：A-AC-C-CB-B-BC  根据8031单片机的基本原理，对P1.0、 P1.1、 P1.2位编程使其按表规定改变输出状态就实现了三相六拍分配任务。 P1.7 通电相 X X X X X 0 0 1 A X X X X X 0 1 1 AB X X X X X 0 1 0 B X X X X X 1 1 0 BC X X X X X 1 0 0 C X X X X X 1 0 1 CA P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P1.6 P1输送的内容依次为： 01H A 03H AB 02H B 06H BC 04H C 05H CA 正 转 反 转 输出模型 3) 控制程序 设输出模型存放在存储器中，首地址为2000H，地址指针为DPR,初始值为2000H。 编写程序时，将这些值按顺序存放在固定的只读存储器中，设计一个正转子程序和一个反转子程序供主程序调用。正转子程序按顺序取表中的内容输出到P1 端口，而反转子程序按逆序取表中的内容输出到P1 端口。主程序每调用一次子程序，就完成一次P1 端口的输出。 主程序调用子程序的时间间隔（可用软件延时或中断的方法实现）决定了输出脉冲的频率，从而决定步进电机转速。 下面是正转子程序清单，反转子程序与此相类似。 正转子程序： CW： CJNE R0，#6，CW1；R0 指示数据表中数据输出的 ;相对指针 MOV R0，#0；若指针已指到表尾，则将指针重指表头 CW1： MOV A，R0 MOV DPTR，#TABLE；指针DPTR 指向表头