机器人运动学建模示例精编.ppt

机器人运动学建模 机器人模型的建立 1 机器人数学基础 2 机器人运动学模型 1 .机器人数学基础 （1）位姿描述 1.位置的描述 刚体的位置可用它在某个坐标系中的向量来描述。 2.方位的描述 刚体的方位也称刚体的姿态。 （2）坐标变换 坐标变换包括平移变换和旋转变换。 1.平移变换 2.旋转变换 3.复合变换：平移与旋转的结合 三个基本旋转矩阵: （3）平移齐次变换矩阵 如图，x,y,z方向分别平移了a,b,c （4）旋转齐次变换矩阵 ——其中R为一个旋转矩阵 2.2 机器人运动学模型 机器人运动学模型是基于坐标变换求得的。 D-H坐标变换法： 严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。用两个参数来描述一个连杆，即公共发现距离和所在平面内两轴的夹角；另外两个参数来表示相邻连杆的关系，即两连杆的相对位置和两连杆法线的夹角。 D-H坐标建立规则 θ：连杆夹角 d：连杆距离 a：连杆长度 α：连杆扭角 如上图所示，在每个关节轴上有两个连杆与之相连，即关节轴有两个公垂线与之垂直，每一个连杆一个。两个相连的连杆的相对位置用dn和θn确定， dn是沿着n关节轴两个垂线的距离， θn是在垂直这个关节轴的平面上两个被测垂线之间的夹角， dn和θn分别称作连杆之间的距离及夹角。 为了描述连杆之间的关系，我们对每个连杆赋一个坐标系。 转动关节：关节变量为θn。连杆n的坐标原点设在关节n和关节n+1轴之间的公共垂线与关节n+1轴的交点上。在关节轴相交的情况下（无公垂线），这个原点就在两个关节轴的相交点上（an＝0）。如果两个关节轴平行（有无数条公垂线），则原点的选择要使下一个连杆的关节距离为0（dn＝0），连杆n的z轴与n+1关节轴在一条直线上。x轴与任何存在的公共垂线成一条直线，并且沿着这条垂线从n关节指向n+1关节。在相交关节的情况下，x轴的方向平行或者逆平行zn-1×zn的向量叉积，应该注意，这个条件对于沿着关节n和n+1之间垂线的x轴同样满足。当xn-1和xn平行，且有相同的指向时，则对于第n个转动关节θn＝0。 根据上述模式用下列旋转和位移我们可以建立相邻的n-1（相对基座标系）和n坐标系（相对动坐标系uvw）之间的关系： 沿着被旋转的 xn-1 即 xn 位移 an 沿 zn-1 位移一个距离 dn 绕 zn-1旋转（左乘）一个角度θn 绕 xn 旋转(右乘)的扭转角为αn 这四个齐次变换的积为A矩阵，即 （去掉下标n，写成通用形式）: An= Rot(z, θn) Trans(0,0, dn) Trans(an,0,0) Rot(x, αn) 因此： 根据A矩阵来确定T6 机械手的坐标变换图如图3.11所示，机械手的末端（即连杆坐标系6）相对于连 杆坐标系n-1的描述用n-1T6表示，即： n-1T6 = An An+1 ? ? ? A6 机械手的末端相对于基坐标系（用T