第7章数字控制器的离散化设计.pptVIP

2. 产生纹波的原因 1）采样系统的极点与稳定性和动态响应的关系 2）产生纹波的原因 数字控制器的输出序列 经若干拍数后，不为常值或零，而是振荡收敛的。 作用在保持器的输入端，保持器的输出也必然波动， 使系统输出在采样点之间产生纹波。 非采样时刻的纹波现象不仅造成系统在非采样时刻有偏差， 而且浪费执行机构的功率，增加机械磨损。 而控制量序列 值不稳定，是因为控制量 含有左半平面单位圆内非零极点。 根据图7-11所示极点分布与瞬态响应的关系， 左半平面单位圆内非零极点虽然是稳定的， 但对应的时域响应是振荡收敛的。 3）最少拍无纹波设计就是要求在典型输入信号的作用下，经过有限拍，系统达到稳定，并且在采样点之间没有纹波，输出误差为零，控制量保持恒定。 3. 消除纹波的附加条件 最少拍无纹波系统的设计，是在最少拍控制存在波纹时，对期望闭环响应 进行修正，以达到消除采样点之间波纹的目的。 除了按照上一节选择 以保证控制器的可实现性和闭环系统的稳定性之外，还应将被控对象 在单位圆内的非零零点包括在 以便在控制量的Z变换中消除引起振荡的所有极点。 无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间增加若干拍， 增加的拍数等于 在单位圆内的零点数目。 中， 4. 最少拍无纹波随动系统的设计举例 由消除纹波的附加条件可确定最少拍无纹波的方法如下： 1）先按有纹波设计方