第十三章达朗伯原理精要.ppt

* * §13–1 达朗伯原理 §13–2 刚体惯性力系的简化 §13–3 绕定轴转动刚体的动约束力 静平衡和动平衡的概念 第十三章 达朗伯原理 * 第十三章 达朗伯原理 法国科学家达朗伯（J.le Rond d’Alembert)将适用于自由质点的牛顿定律（第二定律）推广至受约束质点，并于1743年提出了受约束质点动力学问题的一个原理—达朗伯原理。 达朗伯原理为非自由质点系动力学的发展奠定了基础。该原理提出一百多年后，后人引入了惯性力的概念，并应用达朗伯原理中包含的用静力学中研究平衡的方法研究动力学中不平衡问题的思想，将这一原理发展成求解非自由质点系动力学问题的普遍而有效的方法，称为动静法。 由于动静法简单有效，易于掌握，因此在工程技术中得到了广泛应用。 * §13–1 达朗伯原理 一、质点的达朗伯原理 非自由质点M，质量m，受主动力 ， 约束反力 作用，加速度为 根据牛顿第二定律： 将上式移项 定义： 称为惯性力 得： * §13–1 达朗伯原理 质点的达朗伯原理：在质点运动的任一瞬时，作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 投影形式： 注意： 1、惯性力是虚加的，质点并未受到惯性力作用。 2、平衡力系只是形式上的平衡。 * §13–1 达朗伯原理 二、质点系的达朗伯原理 设有一质点系由n个质点组成 ,对每一个质点，有： 第i个质点Mi，质量mi，受主动力 ， 约束反力 作用，加速度为 表示为力系形式： 质点系的达朗伯原理：在质点系运动的任一瞬时，每个质点所受的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成一平衡力系。 * §13–1 达朗伯原理 由于 , 将质点系受力按内力、外力划分, 则： * §13–1 达朗伯原理 例1、飞球调速器的主轴O1y1以匀角速度w转动。试求调速器两臂的张角a。设重锤C的质量为m1，飞球A，B的质量各为m2，各杆长均为l，杆重可以忽略不计。 * §13–1 达朗伯原理 * §13–1 达朗伯原理 当调速器稳定运转时，惯性力FG垂直并通过主轴，其大小为 解： 1、选小球为研究对象 方向如图示。应用质点动静法， 列出两投影方程： 2、选重锤C为研究对象，可简化为一质点，它在杆AC，BC的拉力和重力作用下平衡，由此求出 * §13–1 达朗伯原理 由此式可知，调速器两臂的张角α与主轴转动角速度ω有关。利用这个结果可以选择m1 ，m2 ，l等参数量，使在某一转速ω下，角α为某一值，从而可以求得重锤C的相应位置，带动调节装置进行调速。 以F1值代入前两式，可解出 * §13–2 刚体惯性力系的简化 刚体内各质点的惯性力形成了一个连续分布的惯性力系，可利用力系简化的方法进行简化。 一、回顾力系简化的方法 F1 F2 Fn M1 M2 Mn 1、选定简化中心，利用力的平移定理将力系中各力移至简化中心 * §13–2 刚体惯性力系的简化 F MO 合力：过汇交点， 合力偶 2、空间任意力系 F1 F2 Fn M1 M2 Mn * §13–2 刚体惯性力系的简化 将虚加在刚体上的惯性力系视作力系向刚体上任一点O简化而得到一个惯性力 和一个惯性力偶 。 无论刚体作什么运动，惯性力系主矢都等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。 * §13–2 刚体惯性力系的简化 二、刚体作平动 向质心C简化： 主矢： 主矩： 刚体平动时惯性力系合为通过质心的一合力。 * §13–2 刚体惯性力系的简化 三、刚体作定轴转动 讨论具有质量对称平面且转轴垂直于质量对称平面的情况。 直线 i : 平动， 过Mi点， O为转轴z与质量对称平面的交点， 向O点简化： 空间惯性力系 平面惯性力系 （质量对称面） * §13–2 刚体惯性力系的简化 向转轴O点简化： 主矢： 主矩： 刚体定轴转动时惯性力系可合成为一个力和一个力偶：力过转轴和质心加速度方向相反。大小为： 力偶与角加速度转向相反， * §13–2 刚体惯性力系的简化 四、刚体作平面运动 假设刚体具有质量对称平面，并且平行于该平面作平面运动。此时，刚体的惯性力系可先简化为对称平面内的平面力系。 刚体平面运动可分解为 随基点（质点C）