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洪泛时钟同步协议The Flooding Time Synchronization ProtocolMiklos等什么是FTSP?泛洪时间同步协议（Flooding Time Synchronization Protocol）由Vanderbilt大学Miklos,Branislav等提出，目标是实现整个网络的时间同步并且误差控制在微秒级。该算法使用单个广播消息实现发送节点与接收节点之间的时间同步。 多跳的FTSP协议采用层次结构，根节点为同步源，可以适应大量传感器节点，对网络拓扑结构的变化和根节点的失效有健壮性，精确度较好。该算法通过采用MAC层时间戳和线性回归偏差补偿弥补了相关的错误源。贡献对无线电消息交付不确定性的更深入理解，以及减小其影响的新技术FTSP时间戳(单跳时间同步)用单个无线电消息来同步发送者和接受者最基础的时间同步原语在MICA2上平均1.4us，最大4.2us的误差在MICA2，MICA2DOT以及MICAZ上都已实现贡献FTSP多跳时间同步将所有节点与选定的leader节点同步常数的网络负载：每个节点每30S一个消息连续操作，启动时间是网络直径60S容错性：任何节点可以进入或者离开网络，链接可以失败，节点可以移动，拓扑可改变平台实现：使用时间戳模块时钟同步时钟同步需求：邻居节点有公共的参考点传感时获取一个全局的时间戳同步的传感和行动本地和全局的时间计算时钟同步算法类别全局时间源生命期规模范围时间转换时钟偏移本地时钟方法：发送者-接收者，接收者-接收者时间戳：MAC层 vs. 用户空间时钟同步以前的研究 NTP 网络时间协议 RBS 参考广播同步 NTSP 传感器网络定时同步协议等等测量指标： 不光是端对端的精确度 网络负载（每个同步时期的消息数量） 启动时间（直径的函数） 容错性：节点增减，错误或者不稳定的本地时钟 可扩展性无线消息传播接入时间：链路层协议等待信道空闲的事件中断处理时间：从无线电芯片接收信号到微处理器响应中断之间的延迟编码时间：无线电芯片进行编码并转换一部分消息为电磁波的耗时传播时间： 电磁波从发送者传播到接收者的耗时解码时间： 接收方将电磁波转换并解码为二进制形式的耗时字节对齐时间： 由于接收方和发送方的不同的字节校准导致的延迟FTSP时间戳时间同步原语：用单个无线电消息估算发送方和接收方之间的时间参照点发送方在消息发送时获取本地时间作为时间戳消息可以包含发送方在传输时的本地时间（或者一个事件的运行时间）接收方获得时间戳并记录接收到消息的本地时间算法： 多个时间戳（包括了发送方和接收方产生的）位于字节边界时间戳被做规格化和统计地处理，并且发送方和接收方都会差生一个时间戳发送方的最终时间戳可以被嵌入到消息中用法:多个时间同步协议声觉测距射手本地化（路由时隐含时间同步）R1右图所示S为基准点leader一个时间开始到各个接收者收到这个时间，开始进入发送传输/接收阶段接收到发送方的时间戳后，接收者对自己的时钟进行调整，红色部分为时间戳误差SR3R2transmission / receptioneventSelapsed time since eventR1R2R3time stamping errorMICA2平台上的时间戳headerdatasender…synctime stamp012345hw and sw delay (~1386 μs)bit-offset (~0-365 μs)012345byte (~417 μs)hw interruptsw interruptreceiverhandling delay (95% 0-1 μs) (5% 1-20 μs)minminaverageMICA2: 1.4 μs average error, 4.2 μs maximum errorMICA2DOT: 4 μs average, 12 μs maximum errorFTSP时钟同步1. 本地 和 全局 时钟每个节点都包含一个本地时钟和一个全局时钟。过去和将来的时间实体都被翻译为两种格式（可能是本地格式和全局格式）本地时钟和全局时钟的时钟偏移（offset）和时钟脉冲相位差（skew）都采用线性回归算法估算优化的提高计算结果的数值精度的方式是将时钟脉冲相位差规格化为0（对倾斜减去1有效）处理本地和全局时钟溢出（采用32位整数）2. 层次全局时间被同步为选定的基准点(elected leader)的本地时间使用异步扩散：每个节点每30s发送一个同步消息，常数的网络负载每个消息都有一个序列号，这个序列号每次只能被基准点加1持续操作，其启动时间是网络半径时间60s3. 鲁棒性(健壮性)如果一个基准点失效，新的基准点会被自动选出。新的基准点保持就的全局时钟的时钟偏移和倾斜容错性：节点可