18-1 第二节 伺服驱动系统的简介 第三节 进给驱动系统.docVIP

复习： 1．CNC装置由什么来构成？ 2．标准型数控系统的软件结构的特点是什么？ 第二节 伺服驱动系统的简介 一、数控机床对驱动装置的要求 1. 对主轴驱动的要求 （1）主轴输出大功率 为了满足生产率的要求，通常主传动电机应有2.5~250kW的功率范围，因此，对功率驱动电路提出了更高的要求。 （2）调速范围要足够大 一般要求如能在（1：100）~（1：1000）范围内进行恒转矩调速，1：10范围内进行恒功率调速，并能实现四象限驱动功能。 （3）控制功能 1）主轴与进给驱动的同步控制 2）准停控制（便于自动换刀） 3）角度分度控制 （“C”轴控制） 主轴电机应具备以下性能： 1）电机功率要大，且在大的调速范围内速度要稳定，恒功率调速范围宽； 2）在断续负载下电机转速波动要小； 3）加速、减速时间短； 4）温升低，噪声小，振动小，可靠性高，寿命长，易维护，体积小，重量轻； 5）电机过载能力强。 2．对进给驱动的要求 （1）精度高  进给驱动系统的精度是指输出量能复现输入的精确程度。 （2）稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。 （3）快速响应  它反映了系统的跟踪精度。（4）调速范围宽 （5）低速大转矩 二、伺服驱动系统的分类 1．按有无检测元件和反馈环节分类 （1）开环伺服驱动系统 结构简单，易于控制，但精度差，低速不平稳，高速扭矩小。一般用于轻载负载变化不大或经济型数控机床上。 （2）闭环伺服驱动系统 跟随精度和定位精度提高。 （3）半闭环伺服驱动系统 半闭环伺服系统的精度低于闭环系统。 2．按执行元件的类别分类 （1）步进驱动系统 （2）直流伺服驱动系统 （3）交流伺服驱动系统 3．按控制对象和使用目的分类 （1）进给驱动系统 （2）主轴驱动系统 4．按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲（数字）比较伺服驱动系统 （2）相位比较伺服驱动系统 （3）幅值比较伺服驱动系统 （4）全数字伺服驱动系统 第三节 进给驱动系统 一、步进电动机驱动的进给系统 1．步进电动机的工作原理 步进电动机是一种将脉冲信号变换成角位线（或线位移）的电磁装置，步进电动机的角位移与输入脉冲个数成正比，在时间上与输入脉冲同步。 按步进电动机输出扭矩的大小，分为快速步进电动机与功率步进电动机；按其励磁相数分为两相、三相、四相、五相、六相；按其工作原理主要分为反应式和混合式步进电动机两大类。 （1）反应式步进电动机的工作原理 按A—B—C—A的顺序通电，电动机便按一定的方向转动。电动机的转速取决于绕组与电源接通或断开的变化频率。若按A—C—B—A的顺序通电，则电动机反向转动。电动机绕组与电源的接通或断开，通常是由电子逻辑电路来控制的。 电动机定子绕组每改变一次通电方式，称为一拍。此时电动机转子转过的空间角度称为步距角α。上述通电方式称为三相单三拍。“单”是指每次通电时，只有一相绕组通电；“三拍”是指经过三次切换绕组的通电状态为一个循环，第四拍通电时就重复第一拍通电的情况。 （2）混合式步进电动机的结构和工作原理 按A→B→A（-）→B（-）→A的顺序通电，转子将沿逆时针方向一步步地转动。如果按A→B（-）→A（-）→B→A的顺序通电，转子将沿顺时针方向一步步地转动。 脉冲信号源是一个脉冲发生器，脉冲的频率可以连续调整，送出的脉冲个数和脉冲频率由数控装置根据程序进行控制。脉冲分配器是将脉冲信号按一定顺序分配，然后送到驱动电路中并进行功率放大，驱动步进电机工作。 3．步进电动机的特点 1）步进电动机的驱动装置接受指令脉冲信号，控制步进电动机的通电顺序，无累积误差。 2）步进电动机的转速与控制脉冲频率成正比，改变控制脉冲的频率即可在很宽的范围内调节电动机的转速。 3）改变绕组的通电顺序，控制电动机的正反转。 4）在没有控制脉冲输入时，只要维持绕组电流不变，电动机即可有电磁力矩维持其定位位置。 5）上述性能不随外界电源及温度的变化而改变。 4．步进电动机的主要特性 （1）步距角的步距误差 步进电动机每走一步，转子实际的角位移与设计的步距角存在步距误差。步距的误差不会无限累积，只会在一转的范围内存在一个最大累积误差。步距误差和累积误差通常用度、分或者步距角百分比表示。 （2）静态矩角特性 所谓静态是指步进电动机不改变通电状态，转子不产生步进运动的工作状态。若在电动机轴上加一顺时针方向的负载转矩TL，