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PixHawk下载与编译Bootloader文件 购买现成的飞控都是已经烧录好程序的，所以只连接地面站更新固件调试参数就可以了。但是自己根据官方开源方案设计的PCB就必须烧录引导程序芯片才可以正常工作。本文以PixHawk PixFmu2.4.5 为例讲解。 安装下载与编译软件PX4 Toolchain 下载编译文件 进入官网/dev/toolchain_installation_win下载最新安装程序，（这里是以windows操作系统为例，其它系统可以下载对应安装程序）如何下图： 右击目标另存为安装文件。 安装编译文件 双击安装文件，根据提示安装软件，安装成功后在电脑程序栏处找到PX4 Toolchain （本例安装版本：px4_toolchain_installer_v14_win），此软件包含以下分支应用，HTerm,PX4 Console,PX4 Eclipse,PX4 Software Download,TeraTerm,Uninstall PX4. 下载与编译Bootloader文件 2.1、打开下载软件PX4 Toolchain / PX4 Console软件 2.2、根据提示输入命令（红色字体部分，进入下载网址并下载Bootloader文件，） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4 $ git clone /PX4/Bootloader.git 回车 完成后，将会在安装文件夹下新建Bootloader文件夹并下载官网相关文件到些文件夹。 2.3、根据提示输入命令（红色字体部分，选择文件夹） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4 $ cd Bootloader 回车 2.4、根据提示输入命令（红色字体部分，下载并生成bootloader文件） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4/Bootloader $ make 回车 2.5、根据提示输入命令（红色字体部分，初始化文件） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4/Bootloader $ git submodule init 回车 2.6、根据提示输入命令（红色字体部分，升级文件） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4/Bootloader $ git submodule update 回车 2.7、根据提示输入命令（红色字体部分,下载stylefix文件） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4/Bootloader $ make 回车 注意：以上步骤即可以生成PIX所需要的bootloader文件，官网上提供三个版本的文件可以供下载（master 最新版本 ,stylefix（合适版本）,vetting（通过审核版本）），但是这里默认下载生成的是最新（master版本）的文件。经过测试，最新版本的文件可能不成熟等原因，会造成飞控可以连接地面站却下载不了固件，又或者可以下载固件却连接不了地面站。所以要按照以下步骤更新为stylefix（合适版本）。 2.8、更新成stylefix文件 打开下载软件PX4 Toolchain \ PX4 Console， 根据提示输入命令（红色字体部分） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4 $ cd Bootloader 回车 2.9、根据提示输入命令（红色字体部分） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4/Bootloader $ git checkout –b stylefix origin/stylefix 回车 2.10、根据提示输入命令（红色字体部分） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4/Bootloader $ make 回车 以上步骤完成生成stylefix版本的bootloader文件 下载Firmware文件 主程序源代码 2.1、运行 主程序源代码 保存路径（软件安装目录下，自动生成） Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4 $ git clone /PX4/Firmware.git 以上开始下载更新程序（过程约20分钟，具体时间视电脑与网络为准） 更新Firmware文件（官网上经常会更新文件） 4.1、根据提示输入命令（红色字体部分）打开Firmware Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4 $ cd Firmware 4.2、根据提示输入命令（红色字体部分）后回车,初始化更新文件 Administrator@WIN-0座机电话号码 /d/px4/Firmware $ git submodule