第6章控制系统的综合与校正导论.pptVIP

* * * * * * * 2、I调节器 - × - 3、D调节器 - × - 比例部分Kp的增大可以减小稳态误差，但同时也会导致稳定性下降，过大Kp使系统产生激烈的振荡和不稳定。 积分校正是一种滞后校正，输出u是偏差e的累积，可以消除或减小系统稳态误差。 微分作用则对应一种超前校正，其输出u是输入e变化趋势的反映，常常用来提高系统的动态响应，同时又不减少稳态精度。 4、PID调节器 - - × × 如：PI调节器 相当于滞后校正 利用I调节来消除残差，利用P调节使系统稳定。 PD调节器 相当于超前校正 PID调节器 相当于 滞后-超前校正 float PIDcal(float setpoint,float actual_position) { static float pre_error = 0; // 定义前一次误差 static float integral = 0; // 定义积分项累加值 float error; // 定义最新误差 float derivative; // 定义微分项 float output; // 定义输出 // 计算误差 error = setpoint - actual_position; // 死区设置，在误差极小的情况下不做积分处理，保证稳定性 if(my_abs(error) epsilon) { integral = integral + error*dt; // 积分项,做完壁障之后，积分清零 } derivative = (error - pre_error)/dt; // 微分项 output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; // 各项乘以系数得到PID输出 // 输出限幅，确保输出不会太夸张 if(output MAX) { output = MAX; } else if(output MIN) { output = MIN; } // 更新误差 pre_error = error; return output; } error = setpoint - actual_position integral = integral + error*dt derivative = (error - pre_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative 6.3 反馈校正 反馈校正在控制系统中得到广泛应用，常见的有被控量的速度、加速度反馈、执行机构的输出及其速度的反馈；以及复杂系统的中间变量反馈等。 在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都可作为反馈信号源 而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器，如测速发电机、加速度传感器、电流互感器等。 从控制的观点来看，反馈校正比串联校正有其突出的特点： 一、它能有效地改变被包围环节的动态结构和参数； 二、在一定条件下，反馈校正甚至能 完全取代被包围环节，从而可以 减弱这部分环节由于特性参数变化及 各种干扰给系统带来的不利影响。 一、利用反馈校正改变局部结构和参数 1、比例反馈包围积分环节 由原来的积分环节变成惯性环节 - 2、比例反馈包围惯性环节 结果仍为惯性环节，但时间常数减小了。反馈系数越大，时间常数越小。 - 3、微分反馈包围惯性环节 结果仍为惯性环节，但时间常数增大了。反馈系数越大，时间常数越大。 - 4、微分反馈包围振荡环节 结果仍为振荡环节，但阻尼比却显著增大。从而可改善小阻尼环节的不利影响。 - 二、利用反馈校正取代局部结构 - 常被用来改造不希望有的某些环节，或用来消除非线性、变参量的影响。 作业 6-1 6-6 * * * * * * * * * * * * * * * 第6章 控制系统的综合与校正 ——用频率响应法 对单输入-单输出、线性定常系统进行设计和校正