松下A4系列伺服系统的接口详解..doc

信号 记号 引脚 功能 I/O信号接口 控制信号电源 COM+ 7 连接外置12-24 ±5% 的正极。 COM- 41 连接外置12-24 ±5% 的负极。 伺服使能 SRV-ON 29 *此信号与COM-短接为伺服使能状态（电机通电） *与COM-短接后。至少100ms后输入指令脉冲 *与COM-断开则伺服系统不使能状态（电机停） *伺服OFF动态制动器的动作与偏差计数器清零的动作可用参数Pr69选择 注意：勿用该信号来启动，停止电机，在该信号接通后至少100ms以后再输入脉冲命令。在电源接通约2秒后才有效。 SI 控制模式切换 C-MODE 32 如果参数Pr02 控制模式选择 设为3-5.控制模式的选择如下： Pr02值 c-mode与com-开路（选择第1控制模式） c-mode与com-开路（选择第2控制模式） 3 位置控制 速度控制 4 位置控制 转矩控制 5 速度控制 转矩控制 SI CW行程限位 CWL 8 *该脚为输入CW（顺时针）方向的行程限位信号。 *设备的移动部件越过了CW方向的限位开关时，CWL信号与COM-的连接断开，使得CW方向的转矩不再产生。 *如果参数Pr04（行程限位禁止输入无效设置） 1那么CWL信号的输入是无效的。出厂默认值设为1（无效）。 *参数Pr66（行程限位时报警时序）可以用来选择CWL输入有效时的动作。出厂值为0（可以使动态制动器动作从而快速地停止。） SI CCW行程限位 CCWL 9 与CWL信号相同 SI 偏差计数器清零 或 内部速度选择2 CL INTSPD2 30 这个引脚的功能取决于不同的控制模式 位置控制全闭环控制 *可用来讲偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零（CL信号） *与COM-短接，即可把计数器内容清零。 *可用Pr4E 计数器清零输入方式 选择清零方式： Pr4E值 功能 0 CL与COM-短路（≥100us）,计数器内容即清零 1（出厂值） CL与COM-的连接从开路变为短路，计数器即清零，但仅有一次清零动作。 2 CL信号被屏蔽，即输入无效。 速度控制 *用来输入内部速度选择2信号（intspd2）. 通过与inh/intspd1信号和DIV/INTSPD3信号不通的组合，可以选择8段内部速度 转矩速度 输入无效 SI 指令脉冲禁止输入 或 内部速度 选择1 INH INTSPD1 33 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。 位置控制全闭环控制 *可用来禁止指令脉冲的输入（INH信号）. *这个引脚一旦与COM一信号断路，位置指令脉冲的输入即被屏蔽。 *可用参数Pr43 指令脉冲禁止输入无效设置 选择将此信号屏蔽： Pr43值 功能 0 INH信号有效 1（出厂值） INH信号无效，被屏蔽 速度控制 *用来输入内部速度选择1信号（INTSPD1）. 通过与CL/INTSPD2信号不同的组合，可以选择8段内部速度。 转矩控制 输入无效 SI 零速箝位 或 震动抑制控制切换选择 ZEROSPD VS-SEL 26 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。 速度控制转矩控制 *用来输入零速箝位指令（ZEROSPD） Pr06 与com- 功能 0 -- 零速箝位 信号无效，被屏蔽 1 开路 速度指令为0，即零速箝位 短路 正常运行 2 开路 速度指令是CCW方向的 短路 速度指令是CW方向的 转矩控制模式中，若PR06 2,则ZEROSPD信号无效 位置控制全闭环控制 *用来输入振动抑制控制切换选择信号（vs-sel）. Pr24 振动抑制滤波器切换选择 1，若此信号与COM-的连接断开，则选择第1振动抑制滤波器（Pr2B,2C）;若与COM-短接，则第2滤波器（Pr2D,2E）有效。 SI 增益切换 或 转矩控制 GAIN TL-SET 27 可以用参数Pr03 转矩限制选择 Pr30 第2增益动作 设定引脚的功能。 Pr03 Pr30 与com- 功能 0-2 0 开路 速度环：PI 比例/积分 动作 短路 速度环：P（比例）动作 1 并且当Pr31 2，且Pr36 2时， 开路 选择第1增益设置（Pr10-14） 短路 选择第2增益设置（Pr18-1C） 并且当Pr31和Pr36都不为2时 则无效，被屏蔽 3 -- 用来输入转矩限制切换信号（TL_SEL）。 此时，如果此脚与COM-的连接断开，则Pr5F 第2转矩限制 有效 SI 报警清除 A-CLR 31 此信号与com-的连接保持闭合120ms以上，就可以将报警状态清理掉。报警清除的同时，偏差计数器的内容也会被清零. SI 指令脉冲倍频选择 或 内部速度选择3 DIV INTSPD3 28 该引脚的功能取决于不同的控制模式 SI 速度控