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材料加工自动化 主讲教师: 胡绳荪 教授 huss@tju.edu.cn----焊接自动化技术 2011.4. 第二章 控制技术基础 材料加工自动化 2.1 自动控制基本概念；方块图；自动控制及自动控制系统；系统分类；自动控制系统的基本特性 2.2 开环与闭环控制 2.3 常用的控制方式和策略 重点、难点： 自动控制系统的工作原理； 反馈控制的基本原理； 闭环控制系统的组成 1、 控制的概念 控制：就是为了达到某种目的，对事物进行主动的干 预、管理或操纵。 第二章 控制技术基础 1.1自动控制基本概念 传统引弧 无飞溅引弧 传统引弧 第二章 控制技术基础 举例：焊接引弧控制 控制：就是利用控制装置（机械装置、电气装置或计算机系统等），使生产过程或被控对象（机器或电气设备等）的某些物理量（温度、压力、速度、位移等）按照特定的规律运行。 第二章 控制技术基础 焊接自动化机床 第二章 控制技术基础 控制系统：为了实现某种控制要求，将相互关联的部分按一定的结构形式构成的系统，称为控制系统。 该系统能够提供预期的系统响应，以达到特定的控制要求。 2、方框图 方框图又称方块图：它是由方框和箭头等组成。 箭头表示输入和输出，并且在箭头上表明相应的信号。 第二章 控制技术基础 方块图中的求和点和分支点： 求和点（又称相加点或比较点）：信号在此点相加减。 分支点（又称分路点）：信号在此点引出。 注意：引出点只表示信号的引出，而不改变信号的大小。 第二章 控制技术基础 3、自动控制与自动控制系统 控制：人工控制和自动控制 焊接转台速度控制： 第二章 控制技术基础 与要求的速度（给定值）进行比较得到速度偏差的大小和方向 [实质]检测偏差再纠正偏差。 （1）焊接转台转速人工控制 [动态控制过程] 观测焊接转台的转速（被控制量） 根据偏差大小和方向调节调压器，控制电机电压以调节转台速度回复到要求值。 第二章 控制技术基础 [动态控制过程] （2）焊接转台转速自动控制 第二章 控制技术基础 系统原理方块图 [实质] 检测偏差 纠正偏差 第二章 控制技术基础 人工控制与自动控制对比： 控制过程相同：测量、比较、调整三个环节组成。 测量：检测输出（被控）量 比较：根据输出值和给定值求出偏差 调整：执行控制或者说纠正偏差 控制、检测手段不同： （1）测量 前者靠操作者的眼睛，而后者靠热传感器 （2）比较 前者靠操作者的头脑，后者靠自动控制电路 （3）调整 前者靠操作者的手，后者靠电机等调节机构 第二章 控制技术基础 自动控制 : 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）, 使机器、设备或生产过程（ 控制对象 ）的某个工作状态或参数（即被控量 ）自动地按照预定的规律运行。 对控制对象起作用的装置的总体 实现自动控制的机器、设备或生产过程 第二章 控制技术基础 自动控制系统：控制装置与控制对象的总和。 自动控制的过程：测偏与纠偏的过程。 偏差=期望值-实际值 第二章 控制技术基础 测偏与纠偏？ 反馈控制 反馈：通过测量元件及反馈通道将输出量的一部分或全部 返回到输入端。 反馈控制原理： 利用反馈将输出量的一部分或全部返回到输入端，并与输入量相比较，比较的结果称为偏差，根据偏差的大小与方向进行调节控制，最后使偏差减小或消除，从而使输出量按照预定的规律变化。 特点：存在反馈；根据偏差进行控制或调节。 第二章 控制技术基础 反馈控制系统基本构成与标准方块图： 第二章 控制技术基础 给定环节：目标（给定）值 比较环节：输入目标（给定）值和反馈值，输出偏差值 控制环节（控制器）包括调节部分和执行部分 调节部分：根据偏差产生控制信号 执行部分：根据控制信号产生控制量作用于控制对象 反馈环节：产生反馈量。 反馈信号与给定信号符号相反时，称为负反馈，否则为正反馈。在自动控制系统中，主反馈一定是负反馈。 反馈环节的核心是传感器 控制（调节）器的核心是控制策略和控制规律 执行部分常常采用电机、机械、液压机构。 第二章 控制技术基础 4、自动控制系统的基本类型 按输入量特征分类 按传递信号分类 按系统构成分类 按信号传递方向 恒值控制 连续控制 开环控制 前馈控制 程序控制 离散（数字）控制 闭环控制 反馈控制 随动控制 第二章 控制技术基础 按输入量的特征分类 恒值控制系统：系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如：恒温箱控制、电网电压、弧焊电源的恒流特性控制等。 程序控制系统：输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指