连杆程序.docVIP

附录程序： t 0:pi/2000:pi/5; w 10; xE 0; yE 0; xC 0; yC 100; xA 0; yA 200; a1 w; l 200; for i 1:length t M1 i w*t i ; A0 i xC-xA *sin M1 i - yC-yA *cos M1 i ; M2 i asin A0 i /l +M1 i ; xB i xC+l*cos M2 i ; yB i yC+l*sin M2 i ; s1 i yB i -yA /sin M1 i ; Q1 i -a1*s1 i *sin M1 i ; Q2 i a1*s1 i *cos M1 i ; Q3 i l*sin M2 i *sin M1 i +l*cos M2 i *cos M1 i ; a2 i -Q1 i *sin M1 i +Q2 i *cos M1 i /Q3 i ; v1 i - Q1 i *l*cos M2 i +Q2 i *l*sin M2 i /Q3 i ; Q4 i a2 i *a2 i *l*cos M2 i -a1*a1*s1 i *cos M1 i -2*v1 i *a1*sin M1 i ; Q5 i a2 i *a2 i *l*sin M2 i -a1*a1*s1 i *sin M