高等机构学01螺旋理论基础要点.ppt

《高等机构学》 YSU 陈子明 燕山大学机械工程学院 2015年11月 螺旋理论基础 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 空间机构动力学 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 本门课程的主要学习内容 空间直线的螺旋表示 螺旋表示运动和作用力 螺旋的相关性 螺旋的相逆性 螺旋理论基础 直线的矢量方程 两个点： 两点之间的距离或直线段的长度为 假设： L、M、N是有向线段S的方向数，而l、m、n是S的方向余弦，且满足 则直线方程可写为： 或 S0 称为矢量 S 对原点的线矩 直线的矢量方程 可写为行列式的形式 展开，有 其中P、Q、R为 直线的矢量方程 若S是单位矢量, ，则线矩S0的模表示直线到原点的距离； 若矢量S过原点，其线矩为零： 当S及S0给定后，直线在空间的方向及位置都被确定，而且它们是一一对应的； 矢量S与其对原点之线矩S0是互为正交的： 直线的矢量方程 可知： 决定直线的矢量方程中的两个参数S及S0是齐次坐标，标量 λ 构成的 λS 及 λS0 依然满足直线方程 表示是同一条直线。 这种满足正交条件的齐次坐标(S ; S0) 表示了直线在空间的位置及方向，(S ; S0)称为直线的 Plücker 坐标。 直线的Plücker坐标 直线的 Plücker坐标(S ; S0)中的两个矢量S 和S0 都可以用直角坐标系的三个分量表示，这样Plücker坐标的标量形式即为 (L, M, N ; P, Q, R )，L、M、N是有向线段S的方向数，P、Q、R是该线段S对原点的线矩在X、Y、Z 三轴的分量。 这六个量L、M、N、P、Q、R 之间存在关系式 所以六个分量中只有五个是独立的，在三维空间中就有∞5 条不同方向、位置和长度的有向线段。 直线的Plücker坐标 两个矢量S和S0决定了一条直线在空间的方向和位置（对偶矢量） 空间的一条直线与一组对偶矢量(S ; S0)有着一一对应的关系 为过原点的直线，方向为 为一条不过原点平行 X 轴的空间直线 且 这是一条不过原点，方向为 的直线 直线的Plücker坐标 直线的Plücker坐标 直线到原点的距离 若有过原点的矢量P垂直相交于直线(S ; S0)，则矢量OP的模|P|是从原点O到直线的距离，由于矢量P的端点在直线上，即有 将此等式两边左面叉乘S 展开左边矢量的三重叉积，有 即 直线到原点的距离 解出P 这里e是单位矢量，其方向由 决定， 这样直线S到原点的距离为 因为直线S与线矩相互垂直，上式可写为 直线到原点的距离 当S0=0，则 ，直线到原点的距离为零，即直线过原点，此时直线的 Plücker 坐标可写为 可知： 或 反之，若S =0，而 为有限值，则 ，此时直线位于距原点无穷远的平面上，写成Plücker 坐标为(0 ; S0)。 此时对于任何选择的原点，无穷远处的一个无穷小的矢量，它对原点的线矩皆为 S0。S0与原点位置选择无关，这说明(0 ; S0)为自由矢量。 两直线的互矩 设空间有相错的两条直线，它们不平行也不相交 若它们的公垂线矢量为 ，其中 为单位矢量， 而其系数 是两线间的垂直距离，两线之间的扭向角记为 A、B两点是两直线间公垂线的两个垂足 两直线的互矩 直线S2对S1线上垂足A 点的线矩 与直线S1的点积，称为直线S2关于S1的矩 同样，直线S1对直线S2上垂足B点的线矩与直线S2的点积，称为直线S1关于S2的矩 显然此两点积是相等的 两直线的互矩 两直线的互矩(mutual moment)，记以Mm 可以看出：两直线的互矩是由两直线Plücker 坐标的两个矢量和两线矩交换下标后的点积之和 展开此式并考虑到 得到互矩的一般表达式为 两直线的互矩 当S1和S2都是单位矢量时 其中S1与S2间的扭向角 的值是以 为正向，按右手螺旋方向度量 互矩Mm还可写为 则 两直线的互矩 若两直线的S及S0均以标量表示 互矩还可以写成代数式 互矩的几种表达形式 两直线的互矩 互矩只与两直线间的距离及扭向角有关，与原点位置的选择无关，即互距与坐标系的选择无关。 如果两直线平行，或者说两直线相交于无穷远处， 则它们的互矩为零。 如果两直线相交，其垂直距离 就等于零，它们的互矩也为零 所以空间两直线相交于有限远处、无限远处，或说两直线共面，则两直线的互矩为零。 由互矩表达式