西安文理学院智能汽车技术报告.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 西安文理学院 目录 第一章 引言 1 1.1 背景介绍 1 1.2 控制简述 1 1. 3 章节介绍 2 第二章 基本原理 3 2.1 车模平衡控制 4 2.1.1 车模角度和角速度测量 6 2.2 车模速度控制 8 2.3 车模方向控制 9 第三章 机械机构及硬件电路的设计与实现 11 3.1 车模机械结构的安装 11 3.1.1 线性CCD传感器 12 3.1.2 角度传感器和陀螺仪的安放 12 3.1.3 PCB板的安放 13 3.1.4 速度传感器的安装 14 3.2 硬件电路的设计与实现 14 3.2.1 电源稳压电路 15 3.2.2 电机驱动电路 15 3.2.3 测速方案选择 16 第四章 软件算法的设计与实现 17 4.1 MC9S12XS128片资源简介 17 4.2 软件功能与框架 18 4.3 赛道识别与处理 21 4.3.1 传感器简介 21 4.3.2 传感器的安装与调整 22 4.3.3 赛道信息的采集与处理 22 第五章 开发及调试工具 26 5.1 开发工具 26 5.2 辅助调试工具 26 第六章 车模的技术参数 28 第七章