作业6.ppt

第六章 运动学基础 作业 * * 6-3 在半径为R的铁圈上套一小环，另一直杆AB穿入小环M， 并绕铁圈上的A轴逆时针转动 ( 常数)，铁圈固 定不动，如图6.33所示。试分别用直角坐标法和自然坐 标法写出小环M的运动方程，并求其速度和加速度。 解：(1) 应用直角坐标法，点M的运动方程为 其速度可表示为 其加速度可表示为 其速度可表示为 其加速度可表示为 (2) 应用自然坐标法，点M的运动方程为 6-6 曲柄滑块机构如图6.36所示，曲柄OA长为r， 连杆AB长为l，滑道与曲柄轴的高度相差h。 已知曲柄的运动规律为 是常量，试求滑块B的运动方程。 解：建立如图所示的坐标系，应用直角坐标法， 滑块B的运动方程为 6-8 机构如图6.38所示，曲杆CB以匀角速度 绕C轴转动，其转动方程为 通过滑块B带动摇杆OA绕轴O转动。已知OC = h， CB = r，求摇杆的转动方程。 解：由图可知 故摇杆的转动方程为 6-11 如图6.41所示，偏心凸轮半径为R，绕O轴转动，转角 ( 为常量)，偏心距OC = e，凸轮带动顶杆 AB沿铅直线做往复运动，试求顶杆的运动方程和速度。 解：顶杆作平动，顶杆运动可用顶杆上任一点（如A点） 的运动来表示。建立如图所示的直角坐标系。应用 直角坐标法，A点的运动方程为 对上式求一阶导数，可得到其速度 6-14 汽轮机叶片轮由静止开始作等加速转动。 轮上点M离轴心为0.4m，在某瞬时其全加速度的大小为 ，方向与点M和轴心连线成 角，如图6.44所示。试求叶轮的转动方程， 以及当t = 6s时点M的速度和法向加速度。 图6.44 解：点M在某瞬时的切向和法向加速度分别为 而 ，即 由于叶片轮由静止开始作等加速转动，可知叶轮的转动方程为 对上式求一阶导数，可知叶片转动的角速度为 当t = 6s时，M的速度为 M的法向加速度为 6-16 边长为 的正方形刚体ABCD做定轴转动， ，方向如图6.46所示。 转轴垂直于板面。点A的速度和加速度大小分别为 试确定转轴O的位置，并求该刚体转动的角速度 和角加速度。 ， 图6.46 解：由 的方向可知转轴位于正方形的对角线AC上。由 方向可知A点的法向加速度为 ，