四轴飞行器视觉组合导航系统设计.docxVIP

机电系统计算机控制作业姓名：侯中志学号：142105050202专业：机械制造及其自动化指导教师：于金四轴飞行器视觉组合导航系统设计侯中志1.引言四轴飞行器是一种能够垂直起降的小型低空四旋翼无人飞行器( UAV)，和固定翼飞行器相比，它具有机械结构简单、成本较低以及飞行稳定性好的特点。它可为海上、废墟等不适合人员进入的环境提供侦察、救援、绘图等服务。由于四轴飞行器具有欠驱动、多变量等复杂的特性，使飞行控制和导航控制变得相对复杂。目前，国内外对四轴飞行器的飞行姿态控制的研究已经比较成熟，但是对于导航控制及其控制精度问题尚处于研究阶段。UAV多数使用GPS或惯性导航系统，惯性导航是一种完全依靠系统自身提供的信息进行导航的自主导航方式，因此被广泛应用于UAV的导航。但是惯性导航的系统误差会随时间快速累积，不能满足长时间高精度的导航需求，需要辅助导航。然而在GPS信号不足或室内环境下同样影响导航的精度。视觉导航方法，即由机载的视觉传感器获得周围环境的图像信息，然后通过图像算法及相机的位置标定解算出载体的位置，有更大的发展空间，它成本低、质量轻，且易于实现。本文设计的四轴飞行器视觉组合导航系统主要是融合视觉传感器和惯性传感器给出载体最优位置，提高导航的精度。2.系统总体设计四轴飞行器视觉导航系统主要由飞行控制子系统和视觉导航子系统组成。系统整体原理框图如图１所示。飞行控制系统主控芯片采用ST