控制论应用技术分析.ppt

1 第四讲  控制论应用 2 一、机器人原理与控制技术 3 机器人的结构( The Structure of Robot ) 简单地说，机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成（如图）。 2017年4月8日 4 执行机构：机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。 驱动和传动装置：用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和汽动，有直接驱动和间接驱动二种方式。 传感器：是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器等，它们的功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。 控制器：是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。 现代工业机器人的控制器都是由计算机控制系统组成，控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 2017年4月8日 5 三菱公司产MOVEMASTER-EX 五自由度机器人 ▲ 实验室中的MOVEMASTER-EX机器人实物照片 ▼ MOVEMASTER-EX 五自由度机器人结构图 2017年4月8日 6 机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单地说，机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。从控制的角度，机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。 “示教再现” “可编程控制” “遥控” “自主控制” 机器人的工作原理（The Principle of Robot） 2017年4月8日 7 “示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。 机器人的工作原理（The Principle of Robot） 2017年4月8日 8 “可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。 2017年4月8日 9 “遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。 MPR-800多用途机器人，可用于扫雷、灭火、核生化污染清除等多项危险工作 2017年4月8日 10 “自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。 2017年4月8日 11 操纵机器人( Operating Robots ) 操纵机器人实际上是一种人机系统，由人操纵代替示教。因此，人与机器人之间相互传递信息的问题就成为操纵机器人研究的重点。操纵机器人可分为两种类型： 能力扩大式机器人：负重能力，动作范围放大数倍甚至数十倍，如空间机器人放置和回收卫星； 遥控机器人：适用于特殊作业环境，如放射性物质，真空，有毒气体等隔离工作环境。又如高空、建筑、宇宙、海洋开发、火山探测、军事战场等人不能到达的环境。 2017年4月8日 12 主从式机器人与人协同动作 2017年4月8日 13 智能机器人 ( Intelligent Robots ) 第三代智能机器人应具备以下四种机能： 运动机能 ：施加于外部环境，相当于人的手、脚等动作机能； 感知机能：获取外部环境信息的能力，如视觉、触觉、听觉、力觉、距离感、接近觉等； 思维能力：认识、推理、判断能力； 人－机对话机能：理解指示命令，输出内部状态，与人进行信息交换的能力。 智能机器人既不同于工业机器人的“示教－再现”，也不同于操纵机器人的“操纵”，而是一种“认知－适应的工作方式。 2017年4月8日 14 机器人的应用（The Applications of Robots） 工业机器人 应用最为成功和广泛的机器人，它的应用涉及到工业生产的各个方面，如焊接、装配、喷漆等。 海洋探测机器人 可用于海底矿物资源和水文气象探测、海底地势勘查、打捞、救生、排险等。 空间机器人 在航天飞机上用来回收和维修人造卫星，在空间站、月球表面和火星上进行工作。 军用机器人 有扫雷排雷机器人、侦察机器人、防核防化机器人等。 2017年4月8日 15 特种机器人 替代人在繁重、危险、恶劣环境下作业必不可少的工具，如消防（灭火）机器人、防暴机器人、盾构机器人等。 微型机器人 进入煤气、输油管道等狭窄场所进行工作，甚至进入人体的血管、肠胃。 微操作机器人 是机器人领域的一个重要研究方向，在