分析力学教案1章研讨.ppt

牛顿力学－拉格朗日力学－哈密顿力学 牛顿力学：矢量力学，侧重于力的分析。 拉格朗日力学和哈密顿力学：侧重于能量的分析。 分析力学包括拉格朗日力学和哈密顿力学。 第一章 虚位移原理 理论力学学过的“刚体静力学”，又称为“几何静力学”。1个刚体要列6个平衡方程，n个刚体，要列6n个方程，刚体较多、约束较多时解法繁琐。 分析静力学：以虚位移原理为基础，直接建立主动力之间的关系，避免了未知的约束反力的出现，使得非自由质点系的平衡问题的求解简单。 §1－1 约束及约束反力 约束：非自由质系点的 位置或速度 受到某些条 件的限制，这种限制条 件称为该质点系的约束。 约束方程：表达约束的数学方程。 x2 + y2 = l2 约束方程的一般形式可写为： 例 例1-3 例 例 例 习题1-18 下面研究平衡的稳定性 在稳定平衡的平衡位置处 系统势能具有极小值。 在不平衡位置上 系统势能具有极大值。 对于随遇平衡 系统在某位置附近其势能是不变的 对于一个自由度系统系统具有一个广义坐标q 系统势能可以表示为q的一元函数 即 当系统平衡时, 根据式（1－22） 在平衡位置处有 如果系统处于稳定平衡状态则在平衡位置处系统势能具有极小值 即系统势能对广义坐标的二阶导数大于零 上式是一个自由度系统平衡的稳定性判据 P h/2 rθ θ r (r+h/2)cosθ rθsinθ y o 例1-12 重为P的均质物块，厚度为h，置于半径为r的固定轴上，试证明h2r时，物块的平衡是不稳定平衡。 θ P h/2 rθ θ r (r+h/2)cosθ rθsinθ y o 解： θ P h/2 rθ θ r (r+h/2)cosθ rθsinθ y o θ 平衡是不稳定平衡。 如图所示一倒置的摆 在摆杆上的点A连有一刚度为k的水平弹簧 摆在铅直位置时弹簧未变形 设OA=a 摆杆重量不计 摆锤重量为 摆杆长度为l 试确定摆杆的平衡位置及稳定平衡时所应满足的条件 利用“几何约束方程”： 代入到虚功方程： 　　　求图示无重组合梁支座 A 的约束力。 解：解除A处约束，代之FA力，视为主动力； 虚位移如下图虚线所示： 3) 代入解得： 2) 列虚功方程： 8 3 11 7 4 3 11 8 END 1 例 多跨静定梁，求支座B处反力。 解：将支座B 除去，代入相应的约束反力RB 。 1 习题 1-3，1-12，1-18 How far is far, how high is high? Well never know until we try. 远有多远，高有多高，只有试过了才知道。 h r1 A FA D FD C B H φ2 φ1 θ r2 习题1-3 犁的后轮机构由直杆AB和曲杆CD组成，通过铰链B和C与连杆BC相连，此连杆与两杆的夹角分别为φ1和φ2，其它尺寸如图所示。今在A点作用一水平力FA，在D点作用一铅直力FD，求系统平衡时两力的比值。 注意应用力的平移定理！ δφ δθ δrB 900-φ1 δrC r2 900-φ2 h r1 A FA D FD C B H φ2 φ1 θ r2 §1－6 用广义力表示的质点系平衡条件 在 中，这些虚位移之间不一定是相互独立的，所 以在解题时要建立它们之间的关系。如果直接 用广义坐标的变分δqk表示虚位移，而δqk之间 是相互独立的，此式虚位移原理就可以表示得 更简洁：虚位移原理的广义坐标表达式。 令 上式可写为 由于δqk是相互独立的，所以 即：具有理想约束的质点系，在给定位置平衡 的充要条件是，对应于每个广义坐标的广义力 都等于零。 Qk：对应于广义坐标qk的广义力。 求广义力Qk的2种方法： (1)解析法：直接按定义有 Qk：对应于广义坐标qk的广义力。 (1)解析法：直接按定义有 (2)几何法： 由 （（1－16）式，p.18） 例如求Q1, 令δq1 ≠0，其它δq2＝… =δqN =0。 此时 ，于是 1 解：这是一个具有两个自由度的系统，取角α和β为广义坐标，现用两种方法求解。 例1-7 均质杆OA及AB在A点用铰连接，并在O点用铰支承，如图所示。两杆各长l1和l2，各重P1及P2，设在B点加水平力 F 以维持平衡，求两杆与铅直线所成的角α及β 。 y α β 1 由虚位移原理 （1）解析法： 代入（a）后有: α β 1 1 （2）几何法： α β β 1 α β α α 例1-8 重量分别为3P和P的A、B物体系在无重不伸长的绳的两端，绳中间部分绕过滑轮C、D、E,滑轮D为动滑轮，其轴上挂有物体H，物体A放在粗糙的水平面上。求当系统平衡时物体H的重量PH和物体A与水平面的摩擦系数。 A y H B E D C x FA 3P P