安徽赛区-摄像头组-陆军军官学院-小龙号技术报告研讨.docVIP

第届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技 术 报 告 校：陆军军官学院 队伍名称： 小龙号 参赛队员： 陈 荣 钟小龙 齐圣贤 带队教师：  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 目 录 1 第一章 引 言 2 第二章 整车设计 4 2.1整车设计思路 4 2.2直立设计思路 4 2.3整车布局 8 第三章 机械改造 9 3.1车体建模 9 3.2重心的调整 9 3.4速度反馈模块的安装 10 3.5摄像头的安装 10 3.6加速度计和陀螺仪的安装 11 第四章 电路设计 12 4.1电路设计思路 12 4.2电源模块 13 4.3图像采集模块 13 4.4微控制器核心处理模块 14 4.5电机驱动电路 16 第五章 智能车软件部分 17 5.1 智能车控制系统总体方案 17 5.2路径识别模块软件设计 18 5.3 转向控制策略细述 19 5.4 智能车电机控制算法 20 第六章 系统开发及调试 22 6.1开发工具 22 6.2液晶图像显示 22 6.3蓝牙模块 23 6.4串口模块 23 第七章 结 论 24 参 考 文 献 26 附源代码 27 第一章 引 言 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品， 在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 面向大学生的智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛从2006年开始已经举办了届包括光电组、摄像头组和电磁组 在智能车系统设计中，我们把小车重要模块分为三类：环境感知系统、自主决策系统、操作执行系统。这三个组成部分，相互联系、相互制约，共同完成控制任务。本技术报告对此几个方面进行了综合论证。 在此也对所参考的汽车控制、电子电路、机械构造以及往届技术报告等多方面文献资料的编纂者表示感谢。没有你们的辛勤付出，我们也不可能在这么短的时间内完成智能车系统的设计及制作，是你们让我们站在了巨人的肩膀上，非常感谢你们的辛勤劳动与付出。 第章 设计 .1整车设计思路 全国大学生智能汽车竞赛关键就是以较快的速度完成比赛，由此我们把小车重要模块分为三类：识别系统、判断系统、操作执行系统。 识别系统，我们的该部分主要包括感知路面信息的传感器和感知车体状态的传感器。我们选用CMOS 摄像头：获取赛道信息。编码器：得到车体当前速度。判断系统，通过对单片机的编程来实现决策控制。操作执行系统，也就是硬件系统，主要就是相应的驱动电路。三系统相互合作，使小车以较快的速度完成比赛 2.2直立设计思路 根据比赛规则要求，维持车模直立也许可以设计出很多的方案，本参考方案假设维持车模直立、运行的动力都来自于车模的两个后车轮。后轮转动由两个直流电机驱动。因此从控制角度来看，车模作为一个控制对象，它的控制输入量是两个电极的转动速度。车模运动控制任务可以分解成以下三个基本控制任务，如图2. 1所示： （1） 控制车模平衡：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态； （2） 控制车模速度：通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。 （3） 控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。 图2.1 三个分解后的任务各自独立进行控制。由于最终都是对同一个控制对象（车模的电机）进行控制，所以它们之间存在着耦合。为了方便分析，在分析其中之一时假设其它控制对象都已经达到稳定。比如在速度控制时，需要车模已经能够保持直立控制；在方向控制的时候，需要车模能够保持平衡和速度恒定；同样，在车模平衡控制时，也需要速度和方向控制也已经达到平稳。这三个任务中保持车模平衡是关键。由于车模同时受到三种控制的影响，从车模平衡控制的角度来看，其它两个控制就成为它的干扰。因此对车模速度、方向的控制应该尽量保持平滑，以减少对于平衡控制的干扰。以速度调节为例，需要通过改变车模平衡控制中车模倾角设定值