控制5 系统的稳定性研讨.pptVIP

(三) 开环含有积分环节时的Nyquist轨迹 开环系统含有积分环节时，Z=N+P=0不变，只须将Nyquist曲线顺时针补充半径为∞，角度为 的大圆弧。 P=1 、 N=-1 Z=N+P=0 、系统稳定 例 3 P=0 、N=2 Z=N+P=2 、不稳定 例 4 (五) Nyquist 判据应用举例 P = 0 (由GK(s)表达式) 例5 开环频率特性不包含（-1，j0）点 ,故系统稳定 。 例6 P = 0 若包含(-1，j0)点, 则系统不稳定 ; 若不包含(-1，j0)点, 系统稳定 。 例7 积分环节ν = 1 不包含(-1，j0)点, 系统稳定 。 P = 0 例8 P = 0 若包含(-1，j0)点, 则系统不稳定 ; 若不包含(-1，j0)点,则系统稳定 。 例9 P = 0 习题 例10 、设系统开环Nyquist曲线如图所示。已知 P = 0， v = 3 ，判断闭环系统的稳定性。 N = 0 Z = N+P= 0 所以系统稳定 (六) 具有延时环节的系统稳定性分析 具有延时环节的系统开环传递函数 延时环节不改变原系统的幅频特性，仅仅使相频发生变化。 例如 当系统处于临界稳定状态时，有 解出 τ=1.15 当τ1.15 时,闭环系统稳定, 当τ1.15时,闭环系统不稳定。 习题： 试确定K的稳定范围。 Nyquist稳定判据小结： 1、利用系统的开环Nyquist曲线来判断闭环系统的稳定性。 2、闭环系统稳定的充要条件是 Z=N+P=0 其中, Z---- 闭环系统在右半平面的极点数。 P----开环系统在右半平面的极点数。 N----当ω由-∞到+∞时，开环Nyquist曲线顺时针包围（-1，j0）点的圈数。 讨论：1、开环系统稳定（P=0），则闭环系统稳定的充要条件是N=0， 即开环Nyquist曲线不包围（-1，j0）点； 2、开环系统不稳定（P≠0），则闭环系统稳定的充要条件是N=－P， 即开环Nyquist曲线逆时针方向包围（-1，j0）点P圈； 3、开环系统含有积分环节时，Z=N+P=0不变，只须将Nyquist曲线 顺时针补充半径为∞，角度为 的大圆弧。 习题．设系统开环Nyquist曲线如图所示。已知在s平面的右半平面开环极点数为2，试判断闭环系统的稳定性。 解：(a) N=0 P=2 Z=N+P=2 系统不稳定 (b) N=2 P=2 Z=N+P=4 系统不稳定 (c) N=-2 P=2 Z=N+P=0 系统稳定 第四节 Bode稳定判据 (一) Nyquist图和Bode图的对应关系: (1) Nyquist图上的单位圆对应于Bode图上的0分贝线,即对数幅频 特性的横轴，而单位圆之外对应于0分贝线之上，单位圆之内 对应于0分贝线之下。 (2) Nyquist图上的负实轴相当于Bode图上的-180°线,即对数相频特性的横轴。 ωc ----Nyquist轨迹与单位圆交点的频率,即对数幅频特性曲线 与横轴交点的频率,称为剪切频率(或幅值穿越频率、幅 值交界频率)。 ωg ----Nyquist轨迹与负实轴交点的频率,即对数相频特性曲线 与横轴交点的频率,称为相位穿越频率(或相位交界频率)。 (二) 穿越的概念 在Nyquist 图上: 穿越:开环Nyquist轨迹在(-1,j0)点以左穿过负实轴。 正穿越:开环Nyquist轨迹沿ω增加方向,自上而下穿过(-1,j0)点以左的负实轴。 负穿越:开环Nyquist轨迹沿ω增加方向,自下而上穿过(-1,j0)点以左的负实轴。 半次正穿越:开环Nyquist轨迹沿ω增加方向,自(-1,j0)点以左的负实轴开始向下。 半次负穿越:开环Nyquist轨迹沿ω增加方向,自(-1,j0)点以左的负实轴开始向上。 正穿越一次，对应于Nyquist轨迹逆时针包围 （-1，j0）点一圈