5.3开环频率特性曲线的绘制程序.ppt

5.3 开环频率特性曲线的绘制 系统的开环频率特性G(jω)有理化，写成复数U(ω)＋jV(ω)的形式或幅角 的形式， 然后根据不同的ω值所计算出的U(ω)、V(ω)或A(ω) 、 ，便可在复平面上描点画出系统的开环幅相频率特性，即系统的奈奎斯特曲线。 奈氏图的终点都在原点，这是因为实际物理系统的传函一般都有n m。而从什么方向趋向与原点的分子、分母的阶数之差有关。 即当n-m＝1时，奈氏曲线沿负虚轴趋于原点；当n-m＝2时，奈氏曲线沿负实轴趋于原点；当n-m＝3时，奈氏曲线沿正虚轴趋于原点，等等。 【例5-1】绘制如下 0 型开环传递函数的概略幅相频率特性曲线。 【例5-2】绘制如下 I 型开环传递函数的概略幅相频率特性曲线。 【例5-3】绘制如下非最小相位开环传递函数的幅相频率特性曲线。 〖绘制开环幅相曲线的一般性说明〗 （1）在使用MATLAB能极方便地绘制开环幅相频率曲线的今天，掌握以下分析方法仍然是工程设计和计算机结果检查所必须的。 开环幅相曲线的起点和终点位置； 幅相曲线的相角变化范围； 幅相曲线与实轴的交点； 幅相曲线的大致走向。 （2）最小相位系统的幅相曲线一般具有以下形状 （3）传递函数中“微分型”因子的存在会导致幅相频率曲线的“中频”段呈现较复杂的形状（如下图）。 实际绘制对数幅频特性时可以用更简单的方法，此时可不必绘制各环节的特性，而按以下方法一次完成。 1）确定k、v和各环节的转折频率。并注意各转折频率由小到大的顺序。 2）绘制对数幅频特性的低频渐进线，根据系统的类型决定系统低频渐进线的斜率，即低频渐近线的斜率为-20vdB/dec。低频渐近线的位置可以这样确定，当ω＝1时，L(ω)＝20lgKdB。 3）以低频渐进线作为分段直线的第一段，从低频端开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变一次分段直线的斜率： 当遇到一阶微分环节转折频率ωi 时，斜率的变化量为+20dB/dec； 当遇到惯性环节转折频率ωk 时，斜率的变化量为-20dB/dec； 当遇到振荡环节转折频率ωj 时，斜率的变化量为-40dB/dec； 当遇到二阶微分环节转折频率ωl 时，斜率的变化量为 －40dB/dec； 依次得到的分段直线即为近似的对数幅频特性。 分段直线的最后一段是开环系统对数幅频特性的高频渐近线。高频渐近线为-20(n-m)dB/dec。 【例5-4】绘制如下 开环传递函数的概略对数幅相频率特性曲线。 * 1. 开环幅相曲线绘制 （1）频率特性的数学表达 （2）w = 0+ 点和 w = +? 点处的幅值 （3）相角变化范围 （4）与实轴的交点 令 有 这意味着，除 w = 0 外，曲线与实轴不相交。 （5）幅相频率曲线（w: 0 ? +?）的大致走向： A 在第4、3象限。 B 除 ? = 0 外，幅相曲线与实轴不相交。 C 由于该系统由2个惯性环节构成，所以幅相曲线的幅值随频率的增加是“单调”减小的。 （1）频率特性的数学表达 （2）w = 0+ 点实部、虚部和 w = +? 点处的幅相值 （3）相角变化范围 （4）与实轴的交点 令 此时，与负实轴相交于 得 （5）幅相频率曲线（w: 0 ? +?）的大致走向： C、当 ? = 1 时，幅相频率曲线在 x = -0.833 处从第 3 象限，穿过负实轴进入第2象限。 A、在第3、2象限。 B、? = 0 时，以x = -1.2为渐近线，且 〖说明〗 当传递函数中包含纯积分因子时， ? = 0 时的幅相频率曲线，总有无穷 大的幅值，而相角取决于积分因子的阶 次 n ，具体为 （1）频率特性的数学表达 （2）w = 0+ 点和 w = +? 点处的幅相值 （3）相角变化范围 （4）与实轴的交点 令 此时，与负实轴相交于 得 （5）幅相频率曲线（w: 0 ? +?）的大致走向： A 、在第3、2象限。 B、? = 0 时，以x = -3为渐近线，且 C、当 ? = 1 时，幅相频率曲线在 x = -2从第 3 象限穿过负实轴进入第2象限。 0 -25 Im[G(jω)] Re[G(jω)] 例5-4：绘制 的幅相曲线。 解： 求交点： 曲线如图所示： 令 . 0 6 4 , 0 5 6 , 0 )] j ( G Re[ 2 2 2 = + w = w +