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5-3 转动惯量的计算 第5章 刚体力学基础 5.3.1 刚体的转动惯量及计算 定义式： 1、 刚体为分立结构 2 、刚体为连续体 单位： 结论：J与质量及其分布有关，与转轴的位置有关。 式中 ri 为“质量元” Dmi 到转轴的距离。 d d V m r = d d S m s = l m d d l = （1） 质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 R O 解： dm 几个常用 J 的计算举例： R r dr （2） 质量为m、半径为R均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr的薄圆环 （3）长为L、质量为m的均匀杆： o x dx dm 如果将轴移到棒的一端 取如图坐标，dm=?dx 5.3.2 平行轴定理 刚体对任一转轴的转动惯量J 等于对通过质心的平行转轴的转动惯量Jc 加上刚体质量m乘以两平行转轴间距离d 的平方. ? + D = i i i md r m 2 2 o c d i m D r i r i 平行轴定理应用举例： 挂钟摆锤的转动惯量 o 2 M R m l 1 质量为m，长为L的细棒绕其一端的J P 圆盘对P 轴的转动惯量 O O1 d=L/2 O1’ O2 O2’ 即 Jz J J y x = + 对薄平板刚体的垂直轴定理 J m r z i i = ^ ? D 2 m x m y i i i i = + ? ? D D 2 2 y x z 圆盘 R C m y ri x z yi xi mi Δ O 例：已知圆盘 求对圆盘的一条直径的Jx (或 Jy ) 例 一质量为m ，长为 l 的均质细杆，转轴在O点，距A端 l/3 。今使棒从静止开始由水平位置绕O点转动，求(1)水平位置的角速度和角加速度。(2)垂直位置时的角速度和角加速度。 解： (1) 方向： ? c O B A c O B A (2) ? 例 一半径为R，质量为m的均匀圆盘平放在粗糙的水平面上。若它的初角速度为?0，绕中心o旋转，问经过多长时间圆盘才停止？（设摩擦系数为?） R o dr r 解： R o 为其转过的角度 例 设A、B运动距离S后，细绳伸展，求“碰撞”后C的速度。 mB mA mC r 研究对象：A、B、C、圆柱。 解： B T A T mC mCg f N C T B T N C mB mBg T f A: B: 圆柱： 利用质点动量定理和刚体角动量定理(设碰撞时间为Δt)： C: 0 v m V m t T t g m A A A A A - = - D D 0 = - t g m t N C D D 0 w w J J t r T t r T B A - = - D D 0 - = - C C C V m t f t T D D 0 = - t g m t N B D D 0 v m V m t f t T t T B B B C B - = - - D D D a为加速度 （上题求得） a S v 2 0 = mA mAg A T 附加方程 / 0 0 N f N f r v r V V V V T T T T C B A B B A A m m w w = = = = = = = = = A: B: 圆柱： C: 0 v m V m t T t g m A A A A A - = - D D 0 v m V m t f t T t T B B B C B - = - - D D D 0 = - t g m t N B D D 0 - = - C C C V m t f t T D D 0 = - t g m t N C D D 0 w w J J t r T t r T B A - = - D D 0 v m V m t T A A A - = - D 0 v m V m t T t T B B C B - = - D D 0 - = V m t T C C D 与“碰撞”时细绳内的张力相比，重力等产生的冲量（矩）可以忽略！考虑到约束条件后，上述方程可简化为： 四个方程相加得： 0 v m V m t T A A A - = D - 0 v m V m t T t T B B C B - = D - D 0 - = D V m t T C C 2 0 2 r v J r V J t T t T B A - = D - D 0 2 2 ) ( ) ( 0 v r J M M V r J M M M B A C B A + + - + + + = 0 2 2 ) ( ) ( v r J M M M r J M