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第3章 刚体力学 一般情况下,一个物体的运动是很复杂的,它不仅包括平动、转动,有时还有振动.在质点力学的讨论中,只研究了物体运动中最常见的一种——平动,其它的运动被作为暂时的、次要的东西忽略了,结果物体被简化为质点.在质点的平动问题解决以后,平动退居次要地位,质点也从没有形状大小的几何点变为有形状大小的物体.在实践中我们都知道,物体在力的作用下形状和大小要发生变化.例如:一块棉花,原来形状设为正方形,现在用双手捏可以将它捏成圆形、长方形或其它形状,也可以把它压得很小,放开使它的体积又较大,总之在力的作用下使它的形状和大小发生了变化.但是在有些问题中,这种变化很不明显,我们眼睛几乎发现不了.例如:一张桌子,人们经常爬在上边写字,但在短时间,我们并没有发现它的形状和大小有明显的变化.这时就可以将它的微小形变忽略掉,又将此物体简化为一种理想的模型 —— 刚体 .所谓刚体,就是在外力作用下,形状和大小都不改变的物体.也就是说,刚体内各质点之间的距离保持不变,刚体的各部分之间没有相对运动.本章主要研究刚体的基本运动规律. §3.1 刚体的运动 一、刚体的平动和转动 平动 刚体在运动过程中,如果各个时刻刚体中任意一条直线始终保持彼此平行,这种运动称为刚体的平动(也称为平行移动). 刚体平动过程中,其上各点运动轨迹的形状相同,且彼此平行;每一瞬时各点的速度、加速度相等.因此可用刚体上任意一点的运动来描述平动刚体的运动. 对上述结论可作如下解释,如图3.1所示,由刚体的定义及刚体的平动的定义知,矢量BA为常矢量.由于，说明A、B两点的轨迹彼此平行.而A、B两点是任意选定的,所以在刚体的平动中,其上各点的轨迹形状相同且彼此平行,将两边对时间t求一阶导数得 (3.1) (3.1)式对时间t再求一次导数得 (3.2) 式(3.1)、(3.2) 说明任一瞬时平动刚体上各点的速度,加速度均相等. 转动 如果刚体上各质点都绕同一直线作圆周运动就称这一运动为刚体转动,此直线称为转轴.转轴固定于参考系(即转轴的位置和方向相对于参考系是固定的)的情况称为定轴转动.例如门窗、钟表指针、砂轮、电机轴子等的转动都属于定轴转动.若转轴上有一点静止于参考系,而转轴的方向在变化,这种转动称为定点转动.例如气象雷达天线的转动,玩具陀螺的转动就属于定点转动. 刚体的定轴转动是转动中基本而普遍的情况,也是本章的重点内容,对于定点转动,只简单介绍陀螺的运动. 二、刚体的定轴转动 描述刚体的运动,首先要确定刚体的位置.在定轴转动的情况下,转轴已固定,取垂直于转轴的平面为转动平面,如图3.2所示,在此转动平面内取一坐标轴ox,这样就可以对刚体转动作定量描述. 1 刚体角坐标和角位移 在转动平面内任选一点A,设A的位置矢量为r ,因其大小不变,故其位置可用自x轴转至的角表示，此称为定轴转动刚体的角坐标.规定自x轴逆时针转向时为正,刚体定轴转动可用函数 (3.3) 描述,此即刚体绕定轴转动的运动学方程 . 绕定轴转动的刚体在时间内角坐标的增量称为该时间内的角位移.面对z轴观察,若0,刚体逆时针转动;若0,刚体瞬时针转动.在国际单位制中,角坐标和角位移单位为弧度（rad）. 2 角速度 设t时刻刚体的角坐标为,t+时刻刚体的角坐标为,则定轴转动刚体在时间内的平均角速度和→0的瞬时角速度 (3.4) 上式说明定轴转动刚体的角速度等于其角坐标对时间t的一阶导数.而且刚体上各点的角速度都相同.因此角速度是描述整个刚体转动快慢的物理量.(为正,表示刚体沿逆时针方向转动; (为负,表示刚体沿顺时针方向转动,角速度的单位为弧度／秒. 在工程中,把每分钟转动的圈数称为转速,用n表示,单位为转／分,则(与n的关系为 3 角加速度 设t时刻刚体的角速度为(, t+时刻刚体的角速度为,则定轴转动的刚体在时间内的平均角加速度和→0的瞬时角加速度为 (3.5) 上式说明定轴转动刚体的角加速度等于其角速度对时间的一阶导数,亦等于角坐标对时间的二阶导数.当(与(同号时,刚体作加速转动,(与(异号时,刚体作减速转动. 角加速度的单位为弧度／秒（rad/s）. 角速度和角加速度在描述刚体定轴转动中所起的作用与质点运动中速度和加速度的作用相似.因此常把它们对应起来看待,速度与角速度相对应,加速度与角加速度相对应. 与质点运动学相似,对于定轴转动的刚体,若已知运动方程,容易求出角速度和角加速度;若已知角加速度和初始条件,亦很容易求出角速度和运动方程. 对于匀速定轴转动有 对于匀变速定轴转动,则有 (3