实验三pid控制器研讨.docVIP

（一） PID 控制器参数对系统响应特性的影响 在SIMULINK动态仿真环境中，分别利用Continuous和Math Operations器件库中的元件，建立下图闭环PID模拟控制仿真系统，分别验证PID算式中 一、验证PID参数对系统响应特性的影响 图1 【 设被控对象传递函数为: G(s)＝1/(s2+3.4s+5) 】 【 横坐标：0 ( t (10s，纵坐标：-0.5V ( t ( 1.5V 】 【 输入阶跃信号：0 ( t ( 1s，ui = 0 V， 1s ( t ( 10s，ui = 1V 】 二，数据显示与分析 比例系数Kp对系统的影响 Kd与Ki设为0，Kp=100的时候 输入波形 输出波形 误差波形 Kd与Ki设为0，Kp=200的时候 输入波形 输出波形 误差波形 Kd与Ki设为0，Kp=300的时候 输入波形 输出波形 误差波形 数据分析： Kp增大可使系统的灵敏性增加，在一定的范围内，可以减少稳态误差，提高精度；Kp偏大，系统运行时间变多，振荡次数增加；Kp太小，系统动作缓慢。 积分系数Ki对系统的影响 保持Kp=200,Kd=0，设Ki=0.5 输入波形 输出波形 误差波形 保持Kp=200,Kd=0，设Ki=5 输入波形 输出波形 误差波形 保