现代控制理论1.2研讨.ppt

现代控制理论Modern Control Theory II第一章 控制系统的状态空间表达式 北方工业大学自动化系 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 系统结构图/信号流图 描述系统输入到输出端的信息传递关系！ 对于状态空间表达式，是否也存在类似于系统结构图的表示呢？ 例： 系统模拟结构图 作用：采用模拟结构图可反映系统各状态变量之间的信息传递关系。 构成单元： 步骤和原则： 1. 积分器数目等于状态变量数 2. 每个积分器的输出表示相应状态变量 3. 根据状态方程和输出方程画出相应加法器和比例器 4. 用箭头连接各元件 练习：三阶系统 状态空间表达式系统框图 1-3 状态空间表达式的建立（一） 1 由系统框图建立状态空间表达式 用状态空间法分析系统时，首先要建立给定系统的状态空间表达式，一般有3种途径： （1）由系统的方块图来建立 （2）从系统机理特性出发建立（如例子中R-L-C电路） （3）由高阶微分方程和传递函数建立（实现问题） 例1.3-1 系统方块图如下，输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式 例1.3-1 系统方块图如下，输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式 例题1.3-1【解答】 求解步骤： 1 选择状态变量 2 列写状态方程 3 列写输出方程 4 写成状态空间表达式 例1.3-1 系统方块图如下，输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式 1 选择状态变量 每一个方块的输出，除比例环节。 2 列写状态方程 3 列写输出方程 4 列写状态空间表达式 x3 x2 x1 例1.3-2 系统模拟结构图如下，输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式 例1.3-3 系统方块图如下，输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式 例1.3-3 系统方块图如下，输入为u，输出为y，试求其状态空间表达式 2 从机理特性出发建状态空间表达式 一般常见的控制系统，按其能量属性，可分为电气、机械、机电、气动液压、热力等系统。根据其物理规律，如基尔霍夫定律、牛顿定律、能量守恒定律等，即可建立系统的状态方程。当指定系统的输出时，很容易写出系统的输出方程。 弹簧-质量-阻尼器系统 电路系统 例1.3-4 如图1.3-4所示的电路，试以电压u为输入，以电容C上的电压uc为输出变量，列写其状态空间表达式 图1.3-4 电路系统系统 例题1.3-4【解答】 1 选择状态变量 电路的贮能元件有电感L1，L2和电容C。考虑到i1、i2、uc这三个变量是独立的，故可确定为系统的状态变量。 2 列写状态方程 根据基尔霍夫定律列写电路方程 现在令x1=i1，x2=i2，x3=uc，将上式写成矩阵形式即为状态方程 3 列写输出方程 由于前面已指定电容上的电压uc为输出变量，故系统的输出方程为 4 整理成状态空间表达式 例1.3-5 如图1.3-5所示，输入为外力F(t)，输出为位移y(t)，小车质量为m，试建立机械位移系统的状态空间表达式 例题1.3-5【解答】 1 选择状态变量 选择位移y(t)，速度y’(t)为系统的状态变量 图1.3-5 弹簧-质量-阻尼器系统 2 列写状态方程 根据牛顿运动学定律列写运动方程 现在令x1=y，x2=?，将上式写成矩阵形式即为状态方程 3 列写输出方程 4 整理成状态空间表达式