工程控制基础(田作华版)第二章.docVIP

第二章 控制系统的数学模型 A 基本题 A2-1 求下列系统的传递函数。式中为系统输入，为系统输出： ⑴ ⑵ 解： ⑴ (+) (2) A2-2 试绘制下列代数方程的信号流图： ⑴ ⑵ 解： (2) A2-3 求图A2-1信号流图的传递函数 图A2-1 题A2-3信号流图 解 这个系统有四个回路、、和，没有两个及以上互不接触回路 前向通路只有一条： 所以 (a) (b) 图A2-2 题A2-4图 解： (a) 这个系统有个回路，没有两个及以上互不接触回路 前向通路有条： 所以（这个题目用解方程方便！） (b) 这个系统有个回路没有两个及以上互不接触回路： 前向通路有条： ， 所以 A2-5 某平台的位置控制系统的微分方程组为 上式中，是平台的预期位置；是平台的实际位置； 是放大器的输入电压；是放大器的输出电压；是电动机的转角。 试画出该系统的方块图和信号流图，确定各方块的传递函数，并计算系统的传递函数。 解：方框图如下; 其中，，，， 信号流程图如下： A2-6 某热敏电阻的阻值与温度的关系由右式描述：，式中，，为电阻阻值，是绝对温度。热敏电阻工作在附近，并且温度扰动很小。试求电阻在工作点附近的线性化模型。 解：根据线性化原则，系统的线性化模型为 是简化的悬浮系统模型。系统的输入是点（车轮）的位移，车体的垂直运动为系统的输出。求系统的传递函数。 图A2-3 题A2-7汽车悬浮系统模型 解：由牛顿定理可得 A2-8 试求图A2-4所示电路的传递函数。 图A2-4 题A2-8图 图A2-5 题A2-9图 解：由电路学定律可得 A2-9 试求图A2-5所示电路的传递函数。 解：由电路学定律可得 。 解： B2-2 图B2-2是某个消除扰动影响的前馈控制系统的方块图。 图B2-2 前馈系统方块图 设，通过适当选择和，便可使由扰动引起的输出为零。假设扰动为单位阶跃函数，选择和，使当时，由引起的输出。 解： 当时,. 所以当R(s)=0时， B2-3 试求图B2-3所示各系统的传递函数，为系统的输入位移，为系统的输出位移。 图B2-3 题B2-3机械系统 解:a)设系统开始是平衡的。由牛顿第二运动定律,可得 将上式进行垃氏变换,并整理(初始条件全部为零)得 于是传递函数为 (b)其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点A,并设A点位移为x，方向朝下；而在其下半部xo引出点取为辅助点B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从A和B两点可以分别列出如下原始方程： 消去中间变量x，可得系统微分方程 对上式取拉氏变换(初始条件为零)，得系统传递函数为 (c)以的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下方程： 对上式进行拉氏变换，初始条件为零，得系统传递函数为 ，，，试求系统在工作点的时间常数。 图B2-4 题B2-4的液位系统 解: 时间常数 B2-5 求图B2-5信号流图所示系统的下列传递函数： ⑴ ⑵ ⑶ ⑷ 图B2-5 题B2-5系统的信号流图 解：有2个单独回路 且为不接触回路。 R1到C1只有一条前向通道 根据梅森增益公式，可得 ②从R到C通道 ③从R1到C2前向通道 ④从R2到C2前向通道 根据梅森增益公式，可得 C 实际题 C2-1 图C2-1所示的运算放大器电路，假定是理想放大器（即运算放大器的开环增益为），电路参数为，，试推导电路的传递函数。 图C2-1运算放大器电路 解:因为 显然，所以此电路的传递函数为 （比例-积分-微分）控制器，试推导它的传递函数。 图C2-2 电子（比例-积分-微分）控制器 解：因为 消去，整理得控制器的传递函数 (这并不是PID控制器，原题有误) C2-3 图C2-3是发电机-电动机控制系统，是电动机的转角，是负载的转角，是发电机的励磁电压。发电机以恒速运转，电动机及负载的总转动惯量为，电动机轴上的摩擦系数为。假定发电机的电压与励磁电流成比例，试推导系统的传递函数。 解： 图C2-3 发电机——电动机控制系统 解： D MATLAB题 D2-1 考虑图D2-1之系统： ⑴ 用MATLAB的、、和命令求