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编码器的原理 一、编码器的介绍 二、编码器的分类 三、常用编码器的工作原理 四、编码的输出及接口 五、编码器的应用及安装 编码器 模拟量编码器 数字编码器 旋转变压器 Sin/Cos 编码器 增量编码器 绝对值编码器 A, A, B, B, C, C _ _ _ 格雷码 二进制码 编码器的分类  1） 利用光电耦合器扫描安装在机械轴上的分割成断的圆盘。 机械代码被转换为成比例的电气脉冲信号。 数字型编码器原理 数字式编码器的原理 2） 光源（一般为LED）会向接收器（可能 是一个光电二极管）发出一道狭窄的光束。光源和接收器都被严格安装在旋转连接轴承的静止部位。编码器是一个带有透明开口或小窗的遮光圆盘，被安装在轴承的转动部位。　 增量编码器的输出 由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得方波信号组合成A、B，-A -B,信号反向，每组信号相差90度相位差（一个周波位360度） C， 零点校正信号，码盘旋转一周输出一个信号 增量式编码器的输出示意图 增量式编码器的连接原理 1 单相连接 用与单方向计数,单向测速 A B两相连接,用于正反向计数，用于判断正反方 向和测速 3 A B C 三相连接用于带参考位修正的判断测速 A -A B -B C -C连接，由于带有对称的负信 号连接电流对电缆的磁场贡献为零，衰减最小，抗干扰较强，可以进行长距离输出 如何进行正反向判断 因为A B两相相差90度，可以通过判断A相在先还是B相在先，从而判断正转还是反转 如何进行正反向判断逻辑图 如何进行零位校正 编码器脉冲在传输过程中，可能因为某些原因（如干扰）产生脉冲信号丢失，导致传输误差，此时就需要对其进行及时修正 零位信号 C编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲，零位脉冲用于决定零位置或标识位置。要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。 零点校正示意图 增量编码器的倍频 物理分割的码盘因受到工艺及采制的限制,无法做到更细,更精.但是通过数字电路的转换可以实现更高的脉冲 二倍频信号 通过A相和B相的”异或”转换获得 增量编码器的倍频 四备频信号 计数器同样也在通道A和B的每个沿上发生增加或者减少。计数器的数目是增加还是减少，取决于哪个通道引导哪个通道。计数器的数目每个周期都会增加4个或减少4个。 增量式编码器特点 编码器每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的 由于采用固定脉冲信号，因此旋转角度的起始位可以任意设定 由于采用相对编码，因此掉电后旋转角度数据会丢失需要重新复位 增量式编码器问题 1 增量型编码器存在零点累计误差 2 抗干扰较差， 3 接收设备的停机需断电记忆，开机应找 零或参考位等问题 绝对值编码器的出现正好解决了这些问题 绝对值编码器原理 绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16?线。。。。。。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。  通过一组光电耦合器扫描旋转盘上的代码图案。 每一个位置有其独一无二的代码。 绝对值编码器码盘 绝对值编码器的输出码 1 自然二进制 码 0000 0001 0010 0011 0100 2 循环二进制码（格雷码 ）0000 0001 0011 0010 0110 格雷码的特点：相邻的整数在他的数字表示中只有一个不同，可避免数字转换电路中出现很大的峰值电流（如3-4，0011-0100） 二进制-格雷码 转换格式 ：高位保留 次高位取（二进制）高位与次高位的“异或”运算 十进制与格雷码的参照 绝对值编码器的输出形式 1 并行输出模式 多少位（码道）绝对值编码器就有多少根信号电缆，每根电缆代表一位数据，以电缆输出电平的高低代表1或0，物理器件与增量值编码器相似 ，有集电极开路PNP,NPN型,差分驱动,推挽式，差分高电平有效或低电平有效来针对PNP或NPN的物理器件格式 ,并行输出一般已格雷码形式输出,又称格雷码编码器 绝对值编码器的输出形式 同步串行