解耦控制decoupling研讨.pptVIP

公式（7－47）解如表7－1所示 ?11 表7－1 -0.1 -0.28 +1.78 0.5 0.5∠-138.6o 0.5∠-221.4o 0.889 -0.667 -0.667 2.0 -0.382 -2.618 2.不同相对增益下调节器参数的整定 （1）整定思路： 当Gc2开环，则不存在耦合，此时整定公式为： 当Gc2闭环，存在耦合，此时整定公式可由表7.1得到： 例如?11=0.5时 取0.5 ∠-138.6o而不是0.5∠-221.4o是因为一个回路只能有一个解，经仿真得出前者，即耦合的存在增大了回路的周期。 工程近似－－对积分作用的近似 PI控制器? 在解耦控制计算中，认为TI1，u = Kc，TI用其它方法求取 积分作用在工作频率下能提供的相角为-30o 解耦控制的参数整定方法－－比较的方法 用 十分麻烦，采用两个措施： a.用经验公式求取耦合回路的工作周期Td 其中：?d 为g11中的纯迟延环节在T0周期下的相位移， △?是-180o减去耦合后达到4:1衰减时的相角。例如?11= 0.5时， △? = 180o - 138.6o = 41.4o b.求取耦合后调节参数相对于无耦合时的值 第一步：求取无耦合的调节器参数，用角码“ 0”表示，即Kc0，TI0，TD0 第二步：分析耦合与无耦合之区别，求出解耦时参数，用角码“ d”表示，即 Kcd = f (Kc0), TId = f (TI0), … (2) 0 ? 1范围内 例1 K11 g11 K22 g22 Kc1 gc1 Kc2 gc2 + + y1 + + y2 - r1 ?1 - r2 ?2 调节器 过程 K21 g21 K12 g12 ? 三.回路间动态耦合的影响 到目前为止，我们仅讨论了静态耦合，究竟动态耦合有什么影响？ K11 (s) K22 (s) Gc1(s) Gc2(s) + + y1 + + y2 - r1 ?1 - r2 ?2 K21 (s) K12 (s) 表7-3不同频率下P(j?)的模和?11值 ? | P(j?) | ?11 0 0.0625 1.066 0.1 0.259 1.349 0.2 0.587 2.42 0.3 0.819 5.52 0.4 0.958 23.8 0.5 1.04 -25 分析： 从相对增益阵看， ?11和?22接近1，无耦合，但在动态过程，则可以看到，在频率较高时，不仅有严重耦合，而且还会出现反向耦合。 结论： 1.多数情况，仅用静态解耦就可以满足要求，因而目前在常规 解耦中，一般用静态解耦。 2.当静态解耦发生“异常”现象时，必须考虑动态解耦的影响， 另行解决。 3.一个系统的解耦设计不但与变量配对有关，而且与系统工作频率有关。 §7-3解耦控制系统的设计 在用常规的方法（变量匹配与调节器重新整定）均无效时，只能采用解耦补偿器，它的设计有几种方法。 一.前馈补偿法 K11 g11 K22 g22 D21 D12 + + y1 + + y2 C1 ?1 C2 ?2 控制系统 过程 K21 g21 K12 g12 ?c1 ?c2 二.对角矩阵法 G11 (s) G22 (s) Gc1 Gc2 + + y1 + + y2 - r1 ?1 - r2 ?2 G21 (s) G12 (s) D11 (s) D22 (s) D21 (s) D12 (s) + + + + + + ?c1 ?c2 y11 y12 y21 y22 由式（7－56）（7－57）得到 如真正能实现（7－61），并完全实施，则系统为 Gc1 G11 (s) Gc2 G22 (s) r2 r1 y1 y2 + － － + ?2 ?1 三.单位矩阵法 将（7－59）改为 如能完全实现，则系统为 Gc1 1 Gc2 1 r2 r1 y1 y2 + － － + ?2 ?1 问题：实现性 （1）高阶微分 （2）?项可能出现e?s，不可实现 §7－4实现解耦控制的几个问题 一.解耦系统的稳定性 K11 g11 K22 g22 D21 D12 + + y1 + + y2 C1 ?1 C2 ?2 控制系统 过程 K21 g21 K12 g12 ?c1 ?c2 为讨论解耦系统的稳定性，就需要求出耦合后的相对增益，称之为?11d 图7.13 从图7.13有 设一个偏离因子? 表7-4 使相对增益趋于无穷大的解耦器误差 相对增益 ?11 误差 ???100 相对增益 ?11 误差 ???100 -5 -8.7 2 41.4 -2 -18.4 4 15.5 -1 -29.3 8 6.9 1.5 73.2 16 3.3 二.部分解耦 1.问题提出 采用部分解耦，切断第三反馈回路，消除