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开环控制系统与闭环控制系统的比较 开环系统结构简单、成本低、工作稳定，因此，当系统的输入信号及扰动作用能预先知道并且系统要求精度不高时，可以采用开环控制。由于开环控制不能自动修正被控制量的偏离，因此系统的元件参数变化以及外界未知扰动对控制精度的影响较大。 闭环控制系统具有自动修正被控制量出现偏离的能力，因此可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差。其控制精度较高。但是，由于存在反馈，闭环控制中被控制量可能出现振荡，严重时会使系统无法工作。 第一节 直流调速系统技术基础 一、直流电动机调速方案 他励直流电动机的转速公式： 式中：U为他励电动的电枢电压 I为电枢电流、E为电枢电动势、R为电枢回路的总电阻、n为电机的转速、Φ为励磁磁通、Ce为由电机结构决定的电动势系数。 由直流他励电机有调速方式有三种调速方式：改变电动机的电枢电压的调速（调压调速）、改变电动机的励磁磁通的调速（调磁调速）、改变电动机的电枢回路串联附加电阻调速。 由于串电阻调速和弱磁调速都会使直流他励电机的机械特性变软，所以在实际应用中我们通常采用的是调压调速。 三种调速方法的性能与比较 ：?对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 方法一：调节电枢供电电压 U。（恒转矩调速） 工作条件：保持励磁为额定值；保持电阻 R = Ra 调节过程：改变电压 调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。 方法二：减弱励磁磁通 方法三、改变电枢回路电阻 R。 工作条件：保持电压 U =UN； 工作条件：保持励磁为额定值， 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = Ra； 调节过程：?增加电阻 不变； 调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。 调节过程： 减小励磁 调速特性：恒功率调速 转速上升，机械特性曲线变软。 1、组成：由转速给定、转速调节器ASR、触发器CF、晶闸管变流器、测速发电机TG等组成。本闭环调速系统只有一个转速反馈环，故成为单闭环调速系统。 2、工作原理和静特性 ?闭环系统能够减少稳态速降 的实质在于它的自动调节作用， 在于它能随着负载的变化而相 应地改变整流电压，而开环系 统不能自动调节。以负载增大 为例，闭环调速系统的自动调 节过程如下： 无静差调速系统只有在静态下无差，而在动态过程中是有差的。 无静差调速系统理论上是无差的，由于运算放大器、测速发电机等原因，实际上是有差的。 这种系统利用电阻和电位器并联在电动机电枢两端取出电压反馈信号Ufu替代测速发电机。 Ud=Udo-IdRn, Ud=CeΦ+IdRd 当电流增加时，由于主回路中Rn的电阻压降增加，使电动机电枢电压Ud下降，转速下降。电压反馈电压Ufu减小，电压调节器输入偏差电压ΔU=Ugn-Ufu增加，Udo增加，以补偿主回路中Rn的电阻压降，使电动机转速上升。 电压负反馈直流调速系统实际上是一个电压调节系统。电压负反馈只能克服主回路中Rn的电阻压降，而不能克服电枢电阻引起的转速降和励磁变化引起的转速变化。因此，它的性能指标比转速负反馈调速系统差。 为了提高电压负反馈直流调速系统静特性的硬度，减小静态速降，在电压负反馈直流调速系统引入电流正反馈，补偿电枢电阻引起的转速降。 电流正反馈的工作原理：当负载电流增加时，电流正反馈电压Ufi增加，调节器电压ΔU=Ugn-Ufu+Ufi增加， Udo增加，以补偿电枢电阻引起的转速降，从而使系统的静特性硬度增加，减小静态速降。 电流截止负反馈的作用：可以通过一个电压比较环节，使电流负反馈环节只有在电流超过某个允许值(称为阈值)时才起作用，这就是电流截止负反馈。 转速调节器和电流调节器的作用 1、转速调节器ASR的作用 1）使转速跟随给定电压变化，稳态无静差 2）突加负载时转速调节器ASR和电流调节器ACR均参与调节作用，但转速调节器ASR处于主导作用，对负载变化起抗扰作用。 3）其输出电压限幅值决定允许最大电流。 2、电流调节器ACR的作用 1）起动过程时保证获得允许最大电流。 2）在转速调节过程中，使电流跟随其