光学三维成像研讨.pptVIP

Company Logo LOGO 指导教师：陈凤东 论文题目CAD模型匹配 背景 本课题来自国家中长期科学和技术发展规划重大专项惯性约束聚变工程。 意义 对靶的姿态进行精确快速且非接触的测量，使靶丸内燃料受到均匀压缩 实验的背景及意义 理论基础：三维坐标的平移变换 平移变换 理论基础：三维坐标的平移变换 旋转变换 理论基础：三维坐标的平移变换 坐标系旋转 原坐标轴 新坐标轴 理论基础：三维坐标的平移变换 齐次坐标变换 通过一次矩阵乘法同时完成对点的平移变换和旋转变换 原有的三维坐标 用 来表示， 将其与齐次变换矩阵相乘，即可得到旋转与平移后的坐标值 理论基础：姿态的表述 姿态是三维空间中两个坐标系之间的相对旋转关系 欧拉角表示姿态的缺陷：两组欧拉角 理论基础：姿态的表述 球坐标系下姿态的表述 理论基础：姿态的表述 常用坐标系 世界坐标系世界坐标系是一个人为选定的空间坐标系，该坐标系用于描述物体坐标系、摄像机坐标系等坐标系之间的关系。世界坐标系是应用最广泛，最基础，全局性最强的坐标系，该坐标系用 表示。 物体坐标系物体坐标系是一个三维坐标系，用来表述物体在空间中的位置和姿态，空间中每一个物体都有自己的物体坐标系。 摄像机坐标系摄像机坐标系代表摄像机在空间中的姿态，其中坐标系的原点 在摄像机镜头的光心处， 轴和 轴与图像坐标系的 轴和 轴平行， 轴与摄像机光轴重合，该坐标系用 表示。 成像坐标系成像平面坐标系是一个二维平面坐标系，其原点定义在摄像机光轴与摄像机镜头焦平面的交点处，其坐标轴用 轴和 表示， 轴和 与摄像机坐标系的 轴和 轴平行。 图像坐标系图像坐标系与成像平面坐标系重合，但是该坐标系与图像传感器上的像元一一对应，坐标轴是离散的整数点 理论基础：姿态的表述 理论基础：姿态的表述 图像坐标系与世界坐标系的联系 像元尺寸，即图像传感器上每个像元的长度和宽度 成像坐标系到图像坐标系 理论基础：姿态的表述 摄像机坐标系到成像坐标系 摄像机坐标系到图像坐标系 世界坐标系到图像坐标系 理论基础：姿态的表述 矩阵即为公式中所提到的矩阵，该矩阵包含了摄像机的内参数和外参数；所谓内参数，即与摄像机内部结构特征有关的参数，包含 ； 所谓外参数，即摄像机在世界坐标系中的姿态，包含摄像机在世界坐标系中的平移和旋转两部分 摄像机标定：确定摄像机中的内参数和畸变系数的过程 三维模型匹配原理及其算法库 匹配原理 HALCON所提供的三维匹配算法的原理是将待测物的CAD模型三维线框经过针孔摄像机模型投影为二维图像，并将该二维图像与经过边缘提取的摄像机实物画面进行比对 训练过程：将CAD模型置于一个假想球体的中心，令虚拟摄像机在包围CAD模型的球面上运动，保持其镜头始终对准模型中心，则在每一个角度均可生成一个CAD模型的二维线框。 渲染 三维模型匹配原理及其算法库 算法库训练函数create_shape_model_3d 姿态识别函数find_shape_model_3d 为了提高匹配的速率，该函数在生成训练文件时，除了保存摄像机内参数所定义尺寸的图形外，还按照一定的降采样方式存储分辨率较低的图形 方法：要从金字塔第?i?层生成第i+1?层，我们先要用高斯核对第i?层进行卷积，然后删除所有偶数行和偶数列。当 然，新得到的图像面积会变为源图像的四分之一。按上述过程对输入图像循环执行操作就可产生整个金字塔 三维模型匹配原理及其算法库 HALCON中所使用的姿态增加了位置信息，其实质是一个包含三维平移量与三维旋转量的数组。在该数组中还包含一个旋转顺序信息，通常情况下，使用的旋转顺序为首先绕z轴旋转，然后绕y轴旋转，最后绕x轴旋转 C#平台下的软件开发 C#平台下的软件开发：HALCON算法库 算法训练程序：用于根据用户指定的球面区域生成匹配训练文件以及训练文件的索引文件 C#平台下的软件开发：HALCON算法库 当需要在较大范围内运动时，可以采用将球面划分为若干个小区域，在每个小区域内单独生成训练文件 等经纬度的方式：相同间隔的经纬度划分却有很大的面积差异 用脚本语言的方式对区域及部分参数进行描述，用户按照指定的格式编写脚本，算法训练程序读取并解释执行该脚本，依照每一条指令逐个生成小区域内的训练文件 C#平台下的软件开发：HALCON算法库 最佳观测距离 该观测距离的选择应使得被测物无论以何种姿态旋转，其所成的二维像都不能超过摄像机的视场范围 C#平台下的软件开发：HALCON算法