chap6线性系统的校正方法重点分析.ppt

?滞后网络 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?最大滞后角，发生在 几何中心 ，b越小，这种衰减作用越强 串联滞后校正的原理： 利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -100 -50 0 50 100 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -300 -200 -100 0 ωc” ωc 1/T 1/bT 避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。 一般取 关键： ωc”=10 1 bT 时 c(ωc”) ≈ -5o~ -9o j 将 代入上式 b=0.1， c(ωc”) ≈ -4.6o j Lc(ωc”)+Lo(ωc”)=0 又有Lc(ωc”)= 20lgb 因此20lgb +Lo(ωc”)=0 如何设计滞后校正装置？ b? T? 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 校正后系统的截止频率 根据 要求 确定滞后网络参数b和T 结束 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 若计算得到的T值过大，难以实现，则可以取 例6-2 设计校正网络使图示系统 ω= 2.7时φo(2.7)= –133o OK 超前校正和滞后校正的特点 ?超前校正——利用超前网络的相角超前特性； 滞后校正——利用滞后网络的幅值在高频衰减特性。 ?超前校正——截止频率ωc”增加，系统的带宽增大，校正后的系统响应变快。 滞后校正——截止频率ωc”减小，系统的频带变窄，响应速度变慢。 如果要求校正后的系统具有宽的频带和较快的响应速度，则采用超前校正。 当噪声电平较高时，宜采用滞后校正。 ? 有些应用方面，采用滞后校正可能得出时间常数T大到不能实现的结果。 ④ 超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。 3. 串联滞后-超前校正 兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度较快，超调量较小，抑制高频噪声的性能也较好。 滞后-超前网络特性 滞后-超前网络特性 超前部分 迟后部分 滞后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 ωc” ωb ωa aωa aωb 串联滞后-超前校正的特点 利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能； 利用它的滞后部分幅值衰减来改善系统的静态性能。 已校正系统综合了滞后和超前校正的优点： 响应速度快 超调量小 抑制高频噪声的性能也较好 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： ?根据稳态性能要求，确定开环增益K； ?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的剪切频率 ，相位裕度 ?在未校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec 变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络超前部分的转折频率 可保证中频段斜率为-20dB/dec，并占据较宽的频带。 降低已校正系统的阶次 ?根据响应速度要求，选择系统的截止频率 和校正网络的衰减因子 要保证已校正系统截止频率为所选的 求出a值 未校正系统的幅值量 滞后超前网络在 处的幅值 ?根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率 ?校验已校正系统开环系统的各项性能指标。 * * 第六章 线性系统的校正方法 §6—1 系统校正的基本概念 分析控制系统：频率特性法和根轨迹法 设计控制系统：控制系统的校正 若分析、计算的结果不能完全满足对系统提出的性能要求，就必须在系统中增加一些元件和装置，以使系统达到所要求的性能指标。 校正:设计和计算这些附加装置的过程。 校正装置或校正元件:为进行校正所添加的装置或元件。 本章重点介绍： 基于对数频率特性的校正方法。 ——采用适当的校正装置，通过改变开环频率特性的各段曲线，将方便地达到预期的目标。 1.性能指标 稳态性能指标：ess 时域动态指标：td,tr, tp, ts, σp% 频域动态指标：γ, h, ωc, Mr, ωb 控制系统设计步骤： 明确被控对象 制定合理的性能指标 选择或设计控制器的基本组成部分 若不满足要求，则在系统中加入校正装置。 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 前馈校正 复合校正 2.校正方式 串联校正：一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联接于系统前向通道之中 校正装置 反馈校正：接在系统局部反馈通路中 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（对给定值处理） 前馈校正：又称顺馈校正。 复合控制：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成有机整体。 (b) 按输入补偿的复合控制 (a) 按扰动补偿的复合控制 3.