杭电自动化专业计算控制系统实验报告.docVIP

实验一、常规PID控制算法仿真 仿真框图如下 实验参数： shiyanpid? Ts=0.1s，b为班号1～5，x为学号后2位，1～45 实验要求： （1）画Simulinnk框图 （2）设计或凑试PID三个参数，进行仿真 （3）使稳态误差为0，且动态性能较满意 仿真框图： 实验分析：b=1,x=15。比例系数Kp增大时系统动作灵敏，响应速度加快，过大会使振荡次数增加，系统趋向不稳定，这里取120。积分环节可以消除稳态误差，Ti减小，系统振荡次数增加，这里取Ki为150。微分环节可以改善系统动态性能，减小超调和调节时间，这里取Kd为10。系统在2秒内达到稳态。 实验二、积分分离PID控制算法仿真 实验参数： shiyanpidjffl? Ts=0.1s，b为班号1～5，x为学号后2位，1～45 实验要求： （1）画Simulinnk框图 （2）使稳态误差为0，且动态性能较满意 （3）尝试不同的积分分离的阈值（比如ε＝0，0.1，0.2，……，0.9，1），观察阶跃响应，并确定最佳的阈值 实验框图： 翻译后Switch模块的说明：如果2输入满足规则，则1通道通过，否则3输入通过。输入被标号。1输入通过规则是输入2（偏差e)大于或等于阀值。第一三输入为数据输入，第二输入为控制输入。 原理：|e(k)|=ε,ki起作用 |e(k)|ε,k