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昆明理工大学2005级现代控制理论试题答案及评分标准B
2005级现代控制理论试题答案及评分标准B
自动化系 2005 级 《现代控制理论》 教师: 殷传荣
一、
（1）写出系统的状态空间表达式的控制器规范型。（5分）
（2）画出其模拟结构图。（5分）
解：（1）写出系统的状态空间表达式的控制器规范型（5分）：
；
（2）画出模拟结构图（5分）：
二、，
求出系统的状态转移矩阵 。
解： ，，
因为，即与满足乘法可交换，
所以： =。
三、
（1）求系统的平衡态。（10分）
（2）分析系统在平衡态处的稳定性。（10分）
（3）画出系统运动轨线示意图。（10分）
解：（1）求系统的平衡态（10分）：
（2）分析系统在平衡态出的稳定性（10分）：
试选Liapunov函数： ，则：
当=1时，；
当1时，，即在和-1的两边区域，系统的运动轨迹是越来越远离原点，即这两边区域是不稳定的区域；
当1时，，即在的中间区域，系统的运动轨迹是越来越靠近原点，即中间区域是稳定的区域。
（3）画出系统运动轨线示意图（10分）：
四、 ，
综合指标为：5% ，秒，计算其状态反馈阵。
解：（1）求出系统的状态空间表达式的控制器规范型（5分）：
，
；
（2）求出加入状态反馈阵后闭环特征多项式（5分）：
（3）确定希望的闭环特征多项式（5分）：
5% ，取
秒 ，取
所以，一对主导极点为：
因为 ，所以取第三个极点为
所以，希望的闭环特征多项式为：
（4）计算其状态反馈阵（5分）：
令 ，就可得到：
五、 ，设计状态反馈阵，将极点配置在-2，-3，-4处。
解：（1）判断系统的能控性（5分）：
，
∵，∴满秩，系统完全能控，状态反馈可任意配置极点。
（2）求出加入状态反馈阵后闭环特征多项式（5分）：
（3）确定希望的闭环特征多项式（5分）：
（4）计算其状态反馈阵（5分）：
令 ，就可得到：
（ 完 ）
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y
u
不稳定区域
不稳定区域
稳定区域
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