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[例1-1] 一个I型单位反馈系统未校正前的开环传递函数如下，要求设计串联校正装置，使系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差ess≤0.1，相位裕量γ’≥45°。 解：（1）首先根据稳态性能的要求确定开环传递系数K=10，并求出未校正系统的伯德图曲线Lo（w）由图可以计算出校正前穿越频率。由关系可得 未校正系统的相角裕为不满足设计要求，由于校正前系统已经有一定的相角裕量，因此可以考虑引入串联超前校正装置以满足相位裕量的要求。（2）求校正装置的参数?由于所需相角超前量为?m=45?-17.6?+9.6?=37?，据此查表或直接计算求出校正装置的参数?确定校正后的幅值穿越频率?’wc求出?’wc= ?wm=4.47rad/s 4）确定校正网络的两个转折频率分别为 校正装置的传递函数为 经超前校正后，系统开环传递函数为 同时，该系统校正前后的幅值裕量均为无穷大。 将校正装置的对数频率特性绘制在同一波德图上，并与原系统的对数频率特性代数相加，即得到校正后系统开环对数幅频特性曲线和相频特性曲线。超前校正具有如下的优点:(1) 超前校正装置可以抬高系统中频段,并提供超前相角增加系统的相位裕量，改善系统的稳定性。(2) 使系统的幅值穿越频率右移，改善响应的快速性。(3) 超前校正装置所要求的时间常数是容易满足的。滞后校正装置及其参数的确定例1-2]已知单位负反馈系统的开环传递函数如下，试设计串联校解：(1) 求出校正前的开环频域指标：首先绘制K=10时的未校正系统的伯德图曲线Lo（?）。低频段过点Lo（1）=20lgK=20dB，且中频段穿越斜率为-40 dB/dec，可见开环对数频率特性不满足稳定性的要求。若采用超前校正，则需要校正装置提供的相位超前量为 可见校正装置所需提供的相角超前量过大，对抗干扰有不利影响，且物理实现较为困难。同时由于采用超前校正幅值穿越频率会右移，从原系统的相频特性可见，系统在原?c处相位急速下降，需要校正装置提供的相角超前量可能更大，因此不宜采用超前校正。 由于原?wc0.5rad/s，所以考虑采用串联滞后校正装置。2) 确定校正后的幅值穿越频率?’wc （5）将校正装置的对数频率特性绘制在同一波德图上,并与原系统的对数频率特性代数相加,即得出校正后系统开环对数幅频特性曲线和相频特性曲线。 校正后系统的开环传递函数为(6)校验校正后系统的相角稳定裕度。γ=35.7° 35°由波德图可见， L’h≥10dB 。校正满足要求。 比较校正前后系统的性能，有1）滞后校正装置的负斜率段压缩了系统的开环对数幅频特性的中频段，使穿越频率由-40 dB/dec变为-20 dB/dec，系统的幅值穿越频率?c由3.16rad/s左移到0.5rad/s，利用系统本身的相频特性使系统稳定，并具有35.7°的相位裕量。2）不影响系统的低频段，不改变系统的稳态精度。3）高频段对数幅值下降，抗干扰性能有所提高 总的来说，系统串联滞后校正装置后，在保证稳态性能的前提下，改善了动态性能。