2公共约束自由度和图论.pptVIP

1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 单自由度机构，开式运动链。 单环机构，闭式运动链，四杆机构。 其余为复环闭式运动链。 * 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 四杆运动链只有一个环，故其可能的构型只有一种。 六杆运动链应有两个环，故其可能的构型有两种，瓦特型和斯蒂芬森 三副件相邻 三副件被二副件隔开 * 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 八杆运动链应有三个环，其可能的构型有16种 * 1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 十杆运动链应有四个环，其可能的构型有230种。 运动链如此众多的型式是按什么规律组合出来的，这一问题可用图论的方法加以研究。 * 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 二、图论的基本知识 图：由直线段和小圆圈组成的网络状连通系统 节点：小圆圈，直线段的端点 边：直线段，连接两个节点的直线段 * 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 子图：若一图的节点集合、边集合分别是另一图的节点集合、边集合的子集，则成该图为另一图的子图。 * 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 完全连接图：任一节点和其他所有节点都有边相连接的图。 平面图：各边除在节点相交外，没有其他相交边的图。 * 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 支路：图中一系列边的集合，其每两个相继的边联接于一个节点。 环路：从某一个节点开始又回到该节点的支，此支路通过各节点不超过一次，又称封闭环。 长度：构成支路或环路的 边数。 * 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 同构：若两图的节点集合和边集合的元素分别有一一对应关系，且对应边与对应节点相关联，则成该两图同构。 * 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 联接矩阵：表示图中边-节点或边-边或节点-节点之间联接关系的矩阵。 * 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 变换图：若一图的节点-节点矩阵是另外一图的边-边矩阵，则称后者为前者的变换图。 * （2） 空间闭式链机构的自由度 具有公共约束的单环机构 在某些机构中，由于运动副或构件几何位置的特殊配置，使全部构件都失去了某些运动的可能性。 换言之，该机构中所有构件的运动都被加上了若干个公共约束。 * 具有公共约束的单环机构 如果按单环机构的自由度计算公式： 此时 ，不再适用 因为任何一个活动构件在与其他构件以运动副联接之前所具有的自由度数均小于6 。 同时任何一个运动副引入的约束中，均有一个或多个与公共约束相重复 。 * 若设机构中的公共约束数目为m，则其任一活动构件在与其他构件以运动副联接之前，均只剩下（6-m）个自由度；而其运动副所引入的约束之中，均有m个与公共约束相重复。 若设机构中的公共约束数目为m，则其任一活动构件在与其他构件以运动副联接之前，均只剩下（6-m）个自由度；而其运动副所引入的约束之中，均有m个与公共约束相重复。 该机构的自由度为： λ为断开机架后末杆自由度 * 等号右边第一项：不考虑公共约束时，机构中运动副的自由度之和。 等号右边第二项：将机架断开后，以被断开机架之一部分为末端杆，此末端杆的自由度。 观察末杆的自由度 * 末端杆自由度的计算方法 计算具有公共约束的单环机构的自由度的关键在于计算末端杆的自由度。 通常可以采用直观判断法。下面具体介绍此方法。 * 闭式链断开机架后所得的开式链。 机架 机架 末杆 所有运动副都既容许相对转动又容许相对移动。 * 固有的基本转动的个数 由转动衍生附加的基本移动的个数 固有的基本移动的个数 固有的基本转动和移动的个数最多均为3个。 若各有关运动副的相对转动轴线或相对移动方向均平行于一个方向，则由于向量共线而有 或 若平行于两个不同的方向，则由于向量共面而有 或 末杆的自由度为： * 若还有不与前两个方向线共面的第三个方向，则由于合成向量为空间任意方向而有 或 当