第 二 章 控制系统数学模型之一.ppt

说明： 要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量，电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 （2） 偏微法（小偏差法，切线法，增量线性化法）* 偏微法基于一种假设，就是在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入量和输出量只是在平衡点附近作微小变化。这一假设是符合许多控制系统实际工作情况的，因为对闭环控制系统而言，一有偏差就产生控制作用，来减小或消除偏差，所以各元件只能工作在平衡点附近。 （3）平均斜率法 如果一非线性元件输入输出关 系如图所示。 此时不能用偏微分法，可用平均斜率法得线性 化方程为 注意：这几种方法只适用于一些非线性程度较低的系统，对于某些严重的非线性，如 不能作线性化处理，一般用相平面法及描述函数法进行分析。 具有连续变化的非线性函数的线性化，可用切线法或小偏差法。在一个小范围内，将非线性特性用一段直线来代替。（分段定常系统） 设连续变化的非线性函数 ，在平衡点（x0,y0）处连续可微。则可将它在该点附近用台劳级数展开： 增量较小时略去其高次幂项，则有 令 上式记为：Δy=kΔx 略去增量号 Δ，便可得到函数 在平衡点（x0,y0）附近的线性化方程为 y=kx 其中，K为比例系数，是函数在（x0,y0）点切线的斜率。 对于有两个自变量 的非线性函数 同样可在某工作点 附近用台劳级数展开为 因为在这些方程中包含 和 ，所以它们是非线性方程。 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大; 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小; 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 * * * * * * * * * * 求单位阶跃输入的输出响应： 可见，y(t)是非周期单调升的，所以惯性环节又叫作非周期环节。 特点：惯性环节含一个储能元件，对突变的输入，其输出不能立即复现，输出无振荡。输出量延缓地反应输入量的变化规律。 实验模拟：惯性环节 单位阶跃响应 ur uc - ∞ + + R2 R1 C 惯性环节实例 (a) 运算放大器 R2Cs+1 R2/R1 G(s) = – (b) RL电路 + - u(t) R L uL(t) 1/R (L/R)s+1 G(s) = – （四）振荡环节 时域方程： 传递函数： 上述传递函数有两种情况： 当 时，可分为两个惯性环节相乘。 即： 传递函数有两个实数极点： y(t) t 0 单位阶跃响应曲线 极点分布图 若 ，传递函数有一对共轭复数极点。还可以写成： 设输入为： 则 [分析]：y(t)的上升过程是振幅按指数曲线衰减的 的正弦运动。与 有关。 反映系统的阻尼程度， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率。当 时，曲线单调升，无振荡。当 时， 曲线衰减振荡。 越小，振荡越厉害。 特点：振荡环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实际物理系统中的二阶振荡环节： RLC电阻电容电感电路 机械旋转系统。 （五）微分环节 微分环节的时域形式有三种： ① ② ③ 相应的传递函数为： ① ② ③ 分别称为：纯微分，一阶微分和二阶微分环节。微分环节没有极点，只有零点。分别是零、实数和一对共轭零点。 在实际系统中，由于存在惯性，单纯的微分环节是不存在的，一般都是微分环节加惯性环节。 特点：微分环节的输出量与输入量对时间的微分成正比，即输出反映了输入信号的变化率，而不反映输入量本身的大小。 理想微分的物理模型： 实际微分的物理模型： 可看作微分环节与惯性环节串联，当T2 非常小时，可近似看作理想微分环节 实验模拟：微分环节 （六）延迟环节* 又称时滞，时延环节。它的输出是经过一个延迟时间后，完全复现输入信号。 如右图所