2.系统的运动分析.docVIP

Chapter2系统的运动分析 首先对系统进行定量分析：在时刻时，态为，对系统施加控制，系统状态的变化，即求解非齐次方程（） 或者系统不加控制（称为自由系统），初值对系统状态的影响，即求解齐次方程初值问题的解： 状态方程的解属于定量分析，而系统的能控性、能观性、稳定性属于定性分析。 2.1 齐次状态方程的解 一阶线性、定常（）连续系统（标量）微分方程，， (2-1) 其解为 (2-2) 其中、为标量 对阶线性、定常、连续系统齐次（）状态方程，， (2-3) 很自然，仿照常系数线性微分方程，得到齐次状态方程的解 (2-4) 其中为向量、为矩阵。定义矩阵指数： (2-5) 若初始时间为， (2-6) 另一方面，对两边取Laplace变换， 移项整理得 ， 所以 类比级数展开 计算： ，划线部分相互抵消！ 所以 ， 两边取Laplace反变换得 (2-7) 利用 称为频域求法或叫变换法 Laplace法求，当阶数较高时，求解较困难。下面介绍法捷耶夫算法，给出递推公式。 (2-8) 计算顺序是：