第2章_拉普拉斯变换的数学方法_详细学案.pptx

山东理工大学Shandong University of Technology 03:17:19 1 机械工程学院 School of Mechanical Engineering Control Engineering Foundation 第2章 拉普拉斯变换的数学方法 工程数学基础 2-1 复数和复变函数 2-2 拉氏变换与拉氏反变换的定义 2-3 典型时间函数的拉氏变换 2-4 拉氏变换的性质 2-5 拉氏反变换的数学方法 2-6 用拉氏变换解常微分方程 03:17:19 2 本章学习要求、重点、难点 学习要求 掌握拉普拉斯变换和反变换的定义。 掌握典型时间函数的拉氏变换。 掌握拉氏变换的主要性质。 掌握拉氏反变换的部分分式法。 掌握用拉氏变换解常微分方程的方法。 本章重点 典型时间函数的拉氏变换 拉氏变换的主要性质 拉氏反变换的部分分式法。 本章难点 拉氏变换的性质 03:17:19 3 2-1 复数和复变函数 复数的概念 复数的表示法 复变函数、极点与零点的概念 03:17:19 4 2-1 复数和复变函数 1. 复数(complex number)的概念 03:17:19 5 两个复数相等的条件：实部和虚部分别相等。 s1=σ1+jω1 s2=σ2+jω2 若s1=s2，则必有σ1=σ2，ω1=ω2。 一个复数等于0的条件：其实部和虚部均为零。 s1=σ+jω与s2=σ?jω互为共轭复数。 一个复数s由实部σ和虚部ω构成，其代数式为 s = σ + jω 2-1 复数和复变函数 2. 复数的表示法 代数表示法s=σ+jω 坐标表示法 向量表示法 三角表示法 复指数表示法 03:17:19 6 实轴 虚轴 图2-1 坐标表示法 图2-2 向量表示法 辐角 模/绝对值 复平面 s平面 辐角逆时针为正。 辐角的主值：[0，2π] 2-1 复数和复变函数 三角表示法 由图2-2可知 σ = rcosθ ，ω = rsinθ 因此 s = rcosθ + jrsinθ = r(cosθ + jsinθ) 【注】e±jθ的模为1，辐角为±θ。 复指数表示法 欧拉公式： e＋ jθ = cosθ ＋ jsinθ e－jθ = cosθ － jsinθ 因此 s = re jθ 03:17:19 7 三角表示法 复指数表示法 2-1 复数和复变函数 例2-1 复数s=?3+j4的各种表示法。 03:17:19 8 坐标表示法 向量表示法 三角函数表示法 复指数函数函数表示法 2-1 复数和复变函数 复数的模和辐角的运算规律 两个复数相乘，结果的模等于这两个复数的模的相乘；结果的辐角等于这 两个复数辐角相加。 两个复数相除，结果的模等于这两个复数的模相除；结果的辐角等于这两个复数的辐角相减（分子减分母） 。 以上结论可以推广到n个复数相乘或相除的情况。 03:17:19 9 例2-2 2-1 复数和复变函数 3.复变函数(Complex Function)、极点与零点的概念 03:17:19 10 实部：u = f1(σ，ω) 虚部：v = f2(σ，ω) 模： 辐角： 同样可以采用坐标表示法、向量表示法、三角函数表示法和复指数表示法。 复变函数 以复数s = σ + jω为自变量，按某一确定规律构成的函数f(s)称为复变函数（复变量复值函数的简称）。复变函数的函数值一般也为复数(实数是复数的特例），可写成 f(s) = u + j v 2-1 复数和复变函数 例2-2 有复变函数 G(s) = s2 + 1 当s = σ + jω时，求其实部u、虚部v、模及幅角。 解： 03:17:19 11 模 幅角 2-1 复数和复变函数 例2-2 有复变函数 G(s) = s2 + 2s + 3 当s = σ + jω时，求其实部u、虚部v、模及辐角。 解： 03:17:19 12 模 辐角 2-1 复数和复变函数 复变函数的零点：使复变函数值等于0的s点。 复变函数的极点：使复变函数值等于∞的s点。 例如，有下列复变函数： 03:17:19 13 当s＝1，?2时，G(s)＝0，所以1、?2为G(s)的零点。 当s＝0，?3，?4+j5，?4?j5时，G(s)＝∞，所以0、?3、 ?4+j5、?4?j5为G(s)的极点。 2-2 拉氏变换与拉氏反变换的定义 拉氏变换（全称：拉普拉斯变换） 拉氏反变换（全称：拉普拉斯反变换） 03:17:19 14 2-2 拉氏变换与拉氏反变换的定义 简介 拉普拉斯变换是以法国著名的数学家和天文学家拉普拉斯名字命名的积分变换，最早是用于解决电力工程计算中遇到的一些基本问题，后来逐渐地在电学、力学、控制工程等系统分析中得到了广泛的应用，是研究以输入—输出描述的连续线性时不变系统的强有