第03章数字PID控制器.ppt

数字控制器的设计方法 按其设计特点分为三大类： 1. 模拟化设计方法 先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 2. 离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 3. 状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统） 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。 第3章???数字PID控制算法Data PID Control Arithmetic 按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器称为PID调节器。PID调节器是连续系统中应用最为广泛的一种调节器。数字PID控制是由连续系统PID控制发展起来的。 3.1 PID控制算法3.1.1 模拟PID调节器 PID调节器是一种线性调节器，这种调节器是将设定值r与实际输出值y进行比较，构成控制偏差。模拟PID控制器的理想算式为： 也可以写成： 3.1.1.1 比例调节器 比例调节器的控制律为 比例调节器虽然简单快速，但对于具有自平衡性的控制对象存在静差。 仿真例1 1、所谓自平衡能力，是指对象在扰动作用下，平衡状态被破坏后，无操作人员或仪表等干预，依靠对象自身能恢复其平衡的能力。即其阶跃响应终值为一有限值。 有自平衡能力的对象示例： （1）液位对象——单容水槽 单容水槽如图所示。不断有水流入槽内，同时也有水不断由槽中流出。水流入量Qi由调节阀开度μ加以控制，流出量Qo则由用户根据需要通过负载阀R来改变。被调量为水位H，它反映水的流入与流出量之间的平衡关系。在调节阀开度扰动下，其线性化动态特性： （2）液位对象——双容水槽 在调节阀开度扰动下，其线性化动态特性： 其中K=R2，T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R2C1 2、所谓无自平衡能力，是指对象在扰动作用下，平衡状态被破坏后，无操作人员或仪表等干预，依靠对象自身不能恢复其平衡的能力。 无自平衡能力的对象示例： 单容积分水槽，流出侧采用一只定量泵将水输出去。这样，其流出量与水位无关。如果当流入量发生阶跃变化时，水位即发生变化，由于流出量是不变的，所以水位或者等速下降直至水被抽干，或者等速上升直至水溢出。在调节阀开度扰动下，其线性化动态特性： 上式代表一个积分环节，其阶跃响应为一斜线 例：比例调节器克服不了具有自平衡性系统的静差 试说明为何不具备积分特性（这意味着被控对象传函中不包含积分器1/s）的被控对象的比例控制，在阶跃响应中会产生偏差。 解：考虑图示系统， 设r为非零常数，稳态时， 如果c=r，则e=0和u=K e=0，导致c=0，这与假设条件“c=r=非零常数”矛盾。要这类系统正常运行，系统必须存在非零偏差。即在稳态时，如果e＝r／(1＋K)，则u＝K r／(1＋K)和c＝K r／(1＋K)，则e = r–c = r／(1＋K） 因此，在此系统中必定存在偏差r／(1＋K）。 加大比例系数K可以减小静差 但当K过大时，会使动态品质受坏，引起被控量振荡甚至导致系统不稳定。 仿真例2 G: Kp=5 R: Kp=7 B: Kp=20 3.1.1.2 比例积分调节器 为了消除在比例调节中残存的静差，可在比例调节的基础上加积分调节，形成比例积分调节器。其控制律为： PI调节器对于偏差的阶跃响应除按比例变化的成分外，还带有累积的成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u，并通过系统的负反馈作用减小偏差，直至偏差为0。因此，积分环节的加入将有助于消除系统静差。 仿真例3 Kp=5 ; R: Ti= Kp /1.5 B: Ti= Kp /0 积分时间的物理意义：对偏差进行累积，达到比例作用大小所需时间。PI调节器对于偏差的阶跃响应如图所示。 大，则积分作用弱；反之，则积分作用强。在比例系数不变的情况下， 过小，将使系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。增大 将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。 必须根据对象特性来选定，对于管道压力、流量等滞后不大的对象，可选得小一些；对温度等滞后较大的对象，可选得大一些。 仿真例4 3.1.1.3 比例积分微分调节器 积分调节作用的加入，虽然可以消除静差；但代价是降低了响应速度。为了加快调节过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，不但对偏差量作出即时反应（即比例调节作用），而且对偏差量的变化作出反应，或者说按偏差变化的趋势进行控制，