线性系统的运动分析第二章.ppt

* 3）与连续时间系统对照，在离散时间系统中， 状态转移矩阵定义为 ，有： 利用状态转移矩阵，解可写成： * 离散系统的状态方程： 对上式两边进行Z变换： 对上式两边进行Z反变换 将(2-41)式和迭代法的(2-40)式比较 二、Z变换法： * 得： 证明： * 求该离散系统在单位阶跃输入下状态方程的解。 [例2-5] ： 式中： 给定初始状态为： 已知定常离散时间系统的状态方程为 [解]：1）迭代法 由于输入为单位阶跃函数，所以： * 由于输入为单位阶跃函数，所以有： 2）Z变换法 x(k)的Z变换为： 将G、H、U(z)、x(0)代入x(k)的Z变换式有: * 整理得： 上式Z反变换有： * 4、待定系数法：将 化为A的有限项多项式 来求解 设n×n维矩阵A的特征方程为： （1）凯莱－哈密顿（以下简称C-H）定理： 则矩阵A满足其自身的特征方程，即： * * 其中： 为t的标量函数，可按A的特征值确定。 * （2）将 化为A的有限项多项式来求解 根据C-H定理，可将 化为A的有限项表达式，即封闭形式： 其中： 为t的标量函数，可按A的特征值确定。 * 1） A的特征值 两两相异时， 注意求逆 * 上式对 求解即可得证。 * 注意求逆 2）A的特征值为 (n重根） 推导：此时只有一个方程： 缺少n-1个独立方程，故需要对上式求导n-1次，得到其余n-1个方程 说明：不管特征值互异、还是具有重根，只需要记住式(3)。 对于特征值互异，对于每个特征值，直接得到方程； 对于特征值m重根，则求m-1次导数，补充缺少的m-1个方程。 联立方程可以求出系数。 * 由上面的n个方程对 求解，即可得证 * 例2-2：求以下矩阵A的状态转移矩阵 [解]： 1）直接计算法 * * 2）用拉氏变换法求解： * 3）用标准型法求解： 得： ，具有互异特征根，用对角线标准型法。且A为友矩阵形式。 先求特征值： * * 4）用待定系数法求解. 在第3种方法中已经求得特征根，所以得： 求得矩阵指数函数如下： * 或者： 由 和 得到： 从而求出系数 * 若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在，则解形式如下： 一、线性系统的运动规律 初始状态引起的响应，零输入响应 输入引起的响应,零状态响应 说明：与线性定常系统齐次状态方程的解不同，齐次状态方程的解仅由初始状态引起的响应组成。 2.3 线性定常系统非齐次方程的解 * [证]： 1）先把状态方程 写成 3）对上式在 区间内进行积分，得: 2）两边左乘 ，利用 的性质 （2-24） * 例2-3 已求得 * （2-24） * * 二、特定输入下的状态响应 1、脉冲响应 2、阶跃响应 3、斜坡响应 * 2.4 连续系统的时间离散化 计算机所需要的输入和输出信号是数字式的，时间上是离散的； 当采样周期极短时，离散系统可近似地用连续系统特性来描述。 一、问题的提出 1、离散化的必要性 * 2、离散化方法：(采样器+保持器) 零阶保持器：将离散信号r*(t)转为阶梯信号u(t) 采样器：将连续信号r(t)调制成离散信号r*(t)。 * 二、三点基本假设： 1）离散方式是普通的周期性采样。 采样是等间隔进行的，采样周期为T；采样脉冲宽度远小于采样周期，因而忽略不 计；在采样间隔内函数值为零值。 2）采样周期T的选择满足香农采样定理。 离散函数可以完满地复原为连续函数的条件为 或 ，其中 为采样频率， 为连续函数频谱的上限频率。 3）保持器为零阶保持器。 * 三、 连续时间系统的离散化模型 离散化模型为： 其中： 线性定常系统： 推导过程：直接从定常系统非齐次状态方程的解中进行离散