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第四章 刚体的平面运动 主要研究刚体运动方程以及刚体上不同点的运动量关系。 二、 运动方程 4-2-1 基点法 4-2-2 瞬心法 4-2-2 瞬心法 二. 加速度瞬心法 3-1-1 运动的几何描述 欧拉角与动系轴的方向余弦(矩阵)两种。 3-1-1 运动的几何描述 3-1-1 运动的几何描述 以O为球心OB为半径作球面如图。 3-1-1 运动的几何描述 3-1-2 欧拉运动方程 (1) 欧拉角 3-2-2 刚体上点的速度和加速度 3-2-2 螺旋瞬轴法 3-2-2 螺旋瞬轴法 3-2-2 螺旋瞬轴法 3-2-2 螺旋瞬轴法 转角由球面△运动确定。 找延展部分上的大圆弧 由 3-1 刚体定点转动 ① 绕 ③ 绕 ② 绕 运动角 ─定轴x与节线N夹角 由瑞士数力学家欧拉提出的三个独立角。 定义: 转动角 ─z与z夹角 欧拉角 ─N与x夹角 定系 动系 节线 (可顺次独立完成): 3-1 刚体定点转动 (3)角速度 在动系中 引入角速度矢 定系 动系 节线 选欧拉角为广义坐标。 (2)运动方程 则 3-1-2 欧拉运动方程 3-1 刚体定点转动 (4)角加速度 可反解出 3-1-2 欧拉运动方程 3-1 刚体定点转动 2. 船等速运动，绕质心C转动: 已知