3两自由度系统振动2精要.pptxVIP

第3章两自由度系统振动赠言前事之不忘，后事之师。《战国策·赵策》欲穷千里目，更上一层楼。王之涣《登鹳雀楼》赠言3.1概述 研究两自由度系统是分析和掌握多自由度系统振动特性的 基础，本章将讨论两个自由度系统的振动。两自由度系统是指用两个独立坐标描述系统任意瞬时其几何位置的振动系统。两自由度系统具有两个固有频率，并进行振动。 例如，石油载重卡车的车身相对重心的振动； 图3-1（a）所示车床刀架系统、（b）车床两顶尖间的工件系统、（c）磨床主轴及砂轮架系统。磨床磨头系统就可以简化为图3.1(d)所示的支承在进刀拖板上的两自由度系统。　f1f2两自由度系统振动图3.1两自由度振动系统及其动力学模型ψθ2sinψψ离心调速器ψψψψψθψ 套筒 至汽门 飞轮 至蒸汽机汽缸 续两自由度振动系统及其动力学模型3.2两个自由度系统的自由振动【例3-1】设弹簧的刚度分别为k1和k2，其质量为m1、m2。质量的位移分别用x1和x2来表述，并以静平衡位置为坐标原点，以向下为正方向。1.系统的运动微分方程0)(12222xxkxm2221kkkk,,cba0222cxcxx【解】在振动的任一瞬间t，m1和m2的位移分别为x1及x2。在质量m1上作用有弹性恢复力k1x1及k2(x2-x1)，在质量m2上作用有弹性恢复力k2(x2-x1)。力的作用方向如图3.2所示。　应用牛顿运动定律，可建立该系统的振动微分方令程式为：m1x1k1x1k2(x2x1)0m1m1m2则：x1ax1bx20上式为一个二阶常系数线性齐次微分方程组。【例3-2】图3.3所示的两个自由度的振动系统，两物块质量各为m1和m2，质量m1与一端固定的刚度系数为k1的弹簧连接，质量m2用刚度系数为k2的弹簧与m1连接。物块可以在水平方向运动，摩擦等阻力都忽略不计。图3.3两自由度振动系统,c2,d2【解】现建立系统的振动微分方程。选取两物块的平衡位置O1，O2分别为坐标原点，取两物块离平衡位置的位移x1和x2为系统的坐标。当振动系统发生运动时，两物块的运动微分方程可列出: m1x1k1x1k2(x2x1) m2x2k2(x2x1) 整理后得: m1x1(k1k2)x1k2x20 m2x2k2x1k2x20令kkm1m2k1k2 m1bx1bx1cx20x2dx1dx20方程组可改写为:上式为两自由度系统振动的微分方程。图3.2，双质量－弹簧机械振动系统中，第一个方程中“耦合项”。包含bx2项，第二个方程中则包含cx1项，统称为以上表明，质量m1同不仅受到弹簧k1的恢复力的作用，而且受到弹簧k2的恢复力的作用；m2只受一个弹簧k2恢复力的作用，还受到第一质点m1位移的影响。位移之间有耦合称为弹性耦合；加速度之间有耦合称为惯性耦合。aAbA0cAcA0 2.固有频率和主振型　　设在机械振动时，两个质量按同样的频率和相位角作简谐振动的方程组（3.2）式的特解为： x1A1sinnt  分别取一阶、二阶导数可得： x1A1ncos(nt);x1A1n2sin(nt) 2整理后得：21n2 2n12acac上式是关于A1、A2的线性齐次代数方程组。要使A1、A2有非空解，则上式的系数行列式必须等于零，即： 2n0an2c bcn4acn2cab0将上式展开，得：解方程，进一步可得如下的两个根：ac 2ac 2 2bc 2 2cab 2n21,2A211A222aan2cn21cn2　n2 上式是决定系统频率的方程，并称为振动系统的特征 方程。 结论：两个自由度振动系统具有两个固有频率 ，这两个固有频率只与振动系统的质量和刚度 等参数有关，而与振动的初始条件无关。 将所求得的　和　代入（3.7）式中可得：n1n2 2n1 2cc   2b b 1A1 2 A1x1A1sinn1t1x2A2sinn1t11A1sinn1t1x2A2sinn2t22A1sinn2t2β1为第一主振型，即对应于频率 β2为第二主振型，即对应于频率n1的振幅比；n2的振幅比。 振幅A1与A2之间有两个确定的比值。并称为振幅比。振幅比称为机械振动系统的主振型，也可称为固有振型。　第一主振动为： 第二主振动